摘要：针对时变不确定性的旋翼飞行机器人航向线性模型,分析了移动机器人系统控制器设计方法中的问题,提出了一种自适应鲁棒控制器的设计方法。该方法将自适应机制引入到鲁棒跟踪保证成本控制器中,将状态反馈自适应鲁棒控制器的设计问题转化为一个等价的线性矩阵不等式的可解问题,使鲁棒跟踪控制器的增益能够实现在线调节,保证闭环系统的稳定性。并且,将该方法与固定增益鲁棒控制器在实验仿真中进行了对比实验,结果表明该方法在飞行机器人航向控制中具有更好的性能。

摘要：为了获得经济价值更高的香稻品种,利用成熟的CRISPR/Cas9技术,在水稻Badh2基因上设计sgRNA-E2和sgRNA-E3 2个靶位点,对超级稻品种龙粳31的香味品质进行改良,其中靶位点sgRNA-E2跨第2个内含子和第2个外显子,靶位点sgRNA-E3位于第3外显子区。经检测共获得有碱基突变的转基因植株6株,其中2个单株为纯合突变,4个单株为双等位突变。突变类型包括碱基缺失、插入及碱基变异,其中突变单株Badh2-E2-13有大片段缺失,为双等位突变,分别缺失64,108 bp。在转录水平上发现6个突变株系的Badh2基因表达量均比野生型显著降低(P<0.05)。通过气相色谱-质谱联用(GC-MS)技术检测T0突变体种子的香味物质2AP含量,发现5个突变单株的2AP含量相对野生型显著提高(P<0.05),2个突变单株达到阳性对照(信香粳1号)水平,其中1个相比阳性对照显著提高。通过对6个突变株系的T1主要农艺性状的调查发现,3个株系在香味物质含量提高的同时主要农艺性状和野生型没有显著差异。进一步对T1植株进行筛选,共获得了无转基因序列的突变单株10个。综上,利用CRISPR/Cas9技术成功对超级稻品种龙粳31的香味品质进行了遗传改良,实现了香味物质含量的显著提高,为香稻和超级稻的育种提供了基础材料。

摘要：农杆菌介导的转基因技术在植物中已被广泛应用,而目的基因能否发挥功能受到多种因素的影响。前期,通过农杆菌介导的转化,实验室创制了无选择标记、无载体骨架残留的水稻转Xa21基因系CX8621。截止目前,CX8621已稳定遗传16代,依然保持着对水稻白叶枯病的优良抗性。在此基础上,本研究对外源基因Xa21在CX8621中的整合和表达情况进行了分析。首先,通过在转化载体p BXa21的左右边界与Xa21基因序列设计嵌套引物,确定Xa21被完整地整合到CX8621中。随后,利用改良的Tail-PCR方法体外克隆了整合位点的边界序列,明确了Xa21被整合在CX8621的2号染色体上。然后,通过RT-PCR分析了Xa21在CX8621中不同时期和不同组织的表达情况,结果表明Xa21在CX8621中能稳定表达,其表达量的变化与之前报道的抗病性反应吻合。此外,还制备了天然XA21蛋白的抗体,对CX8621不同时期、不同组织中XA21蛋白的表达量进行了检测,结果发现在种子中检测不到XA21蛋白。由此,通过对外源基因Xa21的整合和表达分析,为CX8621的转基因生物安全评价提供了部分科学依据。

摘要：MNP(multiple nucleotide polymorphism,MNP)是随着分子标记技术的发展而产生的一种新型分子标记技术。靶向测序基因型技术(genotyping by target sequencing,GBTS)在一个扩增子内仅扩增一个SNP位点,MNP基于GBTS可在一个扩增子内同时扩增多个SNP位点。该技术具有成本低、检测效率高、应用灵活、适应性广等特点,MNP标记可用于育种过程的鉴定。为了建立快速、精准、高效的木薯品种鉴定方法,筛选适用于木薯品种鉴定的MNP分子标记,本研究在全基因组范围内筛选高多态性区域并设计引物,最终在全基因范围内获得623个木薯MNP标记位点,并利用28个木薯品种对木薯MNP标记进行评价。结果表明,MNP标记分型重现性高达100%。MNP标记位点在28个木薯品种中检出(4.07±1.68)种等位基因型,最多具有12种等位基因型。对所有木薯品种进行两两比较时,99.47%(376/378)的品种对间的差异大于46%,比例在0.3%~81.0%之间,均值为71.78%。相较于SNP,MNP具有更好的品种区分能力。综上所述,本研究所开发的木薯MNP分子标记具有较高的重现性、多态性和品种区分能力,可广泛用于木薯的种质资源多样性、新品种培育及品种鉴定等研究。