摘要：针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动力学方程的反馈输入量,借助增广变量法,分别得到空间机器人关于关节角度和角速度的类线性标称状态方程和实际状态方程;根据标称状态方程设计离线标称SDRE控制器,并建立其与实际状态方程的误差模型;由此进一步设计在线补偿SDRE控制器补偿标称控制器的跟踪误差。SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。

摘要：针对基础激励影响转子轴承系统动力学特性问题,提出基于有限元和集中质量法的转子系统耦合动力学模型,分析基础激励对系统动力学特性的影响规律。模型中,转子采用梁单元离散建立有限元模型,滚动轴承考虑非线性接触力和间隙影响,支承阻尼环采用Kelvin-Voigt线性力学模型表征其力学特征。通过Runge-Kutta数值方法研究基础位移激励对系统动力学行为的影响规律;在此基础上,基于遗传算法对支承阻尼环的动力学参数进行优化设计。结果表明:基础在水平或垂直方向上的位移激励不仅对该方向转子振动有影响,对其他方向振动也存在一定影响;基础激励频率不等于滚动轴承VC(Varying Compliance)频率或其谐波频率时,系统中出现了组合共振现象;同时,经优化设计后,基础激励对系统动力学行为的影响显著降低。研究结果为基础振动下转子轴承系统的动力学分析提供了理论支撑。

摘要：空间曲线啮合轮是一种区别于传统齿轮的新型传动机构。根据空间曲线啮合轮设计原理,使用PROE软件实现空间曲线啮合轮的参数化三维建模,并阐述主动轮与从动轮的装配过程;利用PROE的运动学仿真模块对主动轮与从动轮的啮合传动进行了仿真分析;最后利用ANSYS软件对空间曲线啮合轮进行了受力分析。

摘要：介绍基于SINUMERIK 802D Solution Line数控系统的传统铣床电气改造方案。电气改造的目标是充分利用已有的机床机械本体并结合功能需求重塑其控制系统电气结构,提高机床加工精度及稳定性并令其满足数控教学和制造加工的需要。为此重新设计了机床的电气控制系统,新增了部分数控系统PLC程序,完善了机床的功能。经验证,改造后的数控铣床功能完善、运行可靠,可为此类机床的升级改造提供一定的参考作用。

摘要：分析混合涡轮增压技术的原理,并根据废气能量的不平衡性提出了混合涡轮增压系统稳态工况的电机控制模型。针对神经网络具备非线性映射的特点,提出了采用GRNN神经网络解决车用混合增压发动机的非线性控制映射问题。设计了混合涡轮增压发动机控制系统的GRNN神经网络,测试结果表明网络预测映射误差能保持在1.5%之内,收敛速度也非常快。GRNN神经网络非常适合混合涡轮增压发动机的控制映射。

摘要：阐述了某卷扬机闭式液压系统的工作原理。针对出现的无动作故障,进行了详细分析与测试研究,找出了故障原因,并进行了相应的改进。实践证明,此改进可以解决问题,同时为其他类似设计提供了参考。

摘要：针对现有电火花穿孔机加工脉冲电源的问题,设计了一种新型的数字式加工脉冲电源,采用Atmega16单片机实现脉冲电源的核心控制,详细介绍了整体设计要求,硬件电路设计和软件设计。实际应用结果表明,该加工脉冲电源参数设置范围宽,操作简便且显示直观,波形稳定,加工效率高,实现了加工脉冲电源的先进控制。

摘要：牵引座作为连接机车车体和转向架、承受传递机车纵向力的重要部件,其状态影响着机车的安全。文中针对机车牵引座正常、小裂纹故障、大裂纹故障等3种状态,提出了一种基于小波包分解(WPD)与广义隐马尔科夫模型(GHMM)的状态识别方法:通过db5小波包分解方法对机车牵引座的振动信号进行特征提取,同时结合时域敏感特征组成时频敏感特征向量,由模态区间不确定性分析方法构建模态区间特征向量,最后通过模态区间与隐马尔科夫模型组成的广义隐马尔科夫模型进行状态识别。识别结果表明,针对牵引座的3种不同状态,广义隐马尔科夫模型识别方法相较于传统的隐马尔科夫模型有更高的识别率,而且由于输出结果的模态区间形式包含更多的信息,使机车牵引座裂纹状态结果更加可靠。

摘要：介绍了多层面单位分割隐函数曲面(MPU)算法。该算法建立在局部形状函数、单位分割和八叉树细分的基础上,可由点云数据快速、准确、自适应地进行曲面反求。应用该算法,对车身外覆盖件和内部结构件进行了曲面反求,结果表明,该算法对汽车车身开发具有重要的应用价值。

摘要：为解决图像模糊引起的车牌识别性能下降问题,提出一种自适应的图像去模糊方法。基于最小能量准则交互估计核函数和最优图像,构建图像质量评价因子判决条件作为迭代终止条件,实现自适应的图像去模糊处理。通过融合锐化指数和自然图像质量评价指标构造图像质量评价因子,用于区分清晰图像和模糊图像,仅对模糊图像进行去模糊处理,并用于控制交互估计的迭代进程。实验结果表明,所提方法能有效区分模糊图像和清晰图像,去模糊效果好,可以提高车牌识别率。