摘要：本文针对双电机同步驱动伺服系统中执行器失效会导致系统性能下降甚至失稳的情况,提出了一种基于自适应滑模的故障诊断和容错控制策略.该方法通过设计各电机转速的自适应滑模状态观测器,在线估计各执行器的失效因子:当单个执行器部分失效时,通过自适应的方法调整控制器增益;当单个执行器全部失效时,重构系统的控制律.对于系统中存在非匹配不确定项的情况,提出在期望虚拟信号中引入基于扩张状态观测器的补偿项抑制方案;利用Lyapunov理论证明了闭环系统在正常和故障状况下的稳定性以及观测器的收敛性;仿真结果表明,所设计的控制策略能保证系统稳定跟踪指令信号,在单个执行器失效的情况下系统跟踪性能基本不下降.

摘要：针对受白噪声干扰的短时延网络控制系统,将随机时延对系统的影响转化为未知有界不确定项,在不改变闭环系统结构的前提下,利用鲁棒控制理论提出了系统的H2/H∞状态观测器设计方法;证明了所设计状态观测器估计输出对随机时延引起的不确定项的H∞鲁棒性,给出了估计输出对白噪声干扰的鲁棒H2性能指标的求解方法和观测器增益阵的确定方法.最后通过仿真实例证实了所设计状态观测器的有效性和鲁棒性.

摘要：针对存在不确定惯量和空间环境干扰的挠性航天器姿态大角度快速机动控制问题,提出了一种受细胞膜放电模型启发的自适应鲁棒姿态控制器设计方法.首先,为了快速完成姿态机动任务,并尽可能少激发挠性帆板振动,在挠性航天器运动学和动力学分析的基础上,提出了基于预先规划姿态运动轨迹且对不确定惯量具有自适应能力的自适应鲁棒控制器.在此基础上,为了改善机动过程中姿态跳变使系统指向精度和稳定度变差的问题,基于细胞膜放电的动力学模型设计了一种改进型自适应鲁棒控制器.所提出的控制器能够保证闭环系统渐进稳定;当惯量估计误差有界时,对于任意初始跟踪误差,该控制器可以保证姿态跟踪误差一致终值有界.仿真结果表明了所提出的改进型自适应鲁棒控制器的有效性.

摘要：网络直播广告作为一种新型营销方式快速发展,优化直播广告运营主体努力水平及定价策略是一项值得深入研究的课题。本文基于广告投放效果的两种定价模式,构建了包含两个广告商和一个主播的网络直播广告定价决策模型,探索广告商与主播的最优努力水平选择及广告定价策略。研究发现:CPW(cost per watch)定价模式下,广告商承担了消费者是否购买的不确定性风险,当消费者敏感性系数偏低时,广告商会提交较低的出价,且B/D两类广告商赢得竞拍的概率相等;对比CPW模式,在CPA(cost per action)定价模式下广告商的努力水平更低,且CPA定价模式中B型(品牌型)广告商赢得竞拍的概率更大,但赢得竞拍的广告商边际利润往往较低;与广告商相反,主播在CPA定价模式下的收益大于CPW,且随消费者敏感性系数的增加,两种定价模式下的收益差逐渐增大;CPW定价模式下预期观看直播的用户量和购买率均高于CPA,网络直播市场倾向于从CPW广告定价合同中获得较大收益。

摘要：近年来,无人飞行器控制繁荣发展对控制精度与品质要求日益增高.为了应对这一挑战,本文基于奇异摄动的思想设计了四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制器.首先,基于牛顿欧拉定律建立了四旋翼无人飞行器非线性奇异摄动形式的数学模型.然后,引入奇异摄动理论,通过时间尺度分解的方法将系统解耦成内环快子系统和外环慢子系统.再者,根据非线性动态逆的思想分别建立快、慢伪线性子系统,并基于此分别设计外环轨迹跟踪、内环稳定子控制器,综合子控制器生成应用于原系统的全阶控制器以兼顾跟踪精度和鲁棒特性.针对内环快系统,采用线性二次调节控制器以实现稳定快速地控制飞行器旋转动态;针对外环慢系统,运用经典的比例–微分–积分控制器以跟踪所给定的轨迹.最后给出了仿真实例说明本文结论的有效性.

摘要：以挤出沉积技术为核心、针对发射药黏度高、不能高温加热的性质,设计了发射药挤出沉积快速成型系统,并搭建了完整样机。以硝化棉为主的某ZY发射药为原料,制备出27.3%、33.3%、38.5%、42.9%、46.7%、50%等不同浓度物料,通过3D打印挤出实验,发现针头内径与物料浓度之间存在多项式函数关系,确定了填充速度范围为2~4 mm·s^(-1)、填充率范围为70%~90%、底板温度范围为25~45℃;在此基础上,使用发射药3D打印机打印发射药,并进行压缩实验,结果表明发射药压缩强度最高可达为230 MPa。

摘要：针对存在时变有界时延的网络控制系统,在一定假设条件下,基于分离原理讨论了状态观测器和状态反馈控制器的设计方法。状态观测器通过在开环预测和闭环预测间切换以补偿时延的影响,同时考虑时延的时变性以及回路中长时延的存在,闭环预测也是在多个模型间切换,从而将状态观测器建模成具有多个子系统的离散切换系统。在此基础上,利用预测状态作为控制器的输入,设计了具有圆盘区域极点约束的状态反馈控制器。最后以线性矩阵不等式可行解的方式分别给出了控制器和观测器的构造方法,仿真结果说明了所提出方法的有效性。

摘要：如何在大容量嵌入的同时保证隐秘信息的统计安全性是当前隐写算法设计的难点和热点。本文证明了载体图像Markov链(MC)二阶统计特性的保持等价于其一阶统计特性保持的结论,并据此以MC安全标准为优化目标,提出二阶安全的图像预测误差量化隐写算法。实验表明,在较大容量的数据嵌入过程中,该算法能很好保持二阶统计特性,取得隐写安全性的提高。

摘要：针对同时具有不确定短时延及数据包丢失的网络控制系统,引入丢包补偿器补偿丢包对系统的影响,当发生数据包丢失时,控制器采用丢包补偿器产生的预估状态代替系统的真实状态计算控制量。同时考虑不确定短时延的影响,将网络控制系统建模为一类具有参数不确定的离散切换系统．利用线性矩阵不等式(linear matrix inequality,简称LMI)方法给出了系统的保成本控制器和丢包补偿器的协同设计方法,仿真结果表明所提出的方法是有效的。

摘要：研究了一类非线性连续时滞系统的H∞滤波器的设计问题。基于T-S模糊模型来设计模糊H∞滤波器,该滤波器能确保滤波误差系统的渐近稳定并能满足给定的H∞性能指标。在设计过程中考虑了系统的时滞,从而降低了滤波器设计的保守性,根据线性矩阵不等式(LMI)给出线性滤波器存在的充分条件。通过仿真算例验证了设计方法的有效性。