摘要：为了解决前束角变化规律不合理,以及主销后倾角等变动范围较大的问题,文章应用ADAMS软件建立了某款运动型多用途汽车(SUV)的非独立后悬架ADAMS/Car模型,实验过程中对双轮实施同向跳动,分析后悬架定位参数的变化因素。运用ADAMS/Insight模块进行硬点坐标优化,设计变量选取9个对悬架参数影响最大的因子(悬架的上、下控制臂前点坐标值和横向推力杆外端坐标值),优化目标选取车轮前束角、主销后倾角等5个悬架参数,对设计变量进行灵敏度分析,得到硬点坐标优化值。优化后的非独立后悬架性能在一定程度上得到改善,进一步提高了产品质量,在工程上对非独立后悬架的优化设计具有一定的参考意义。

摘要：高校思政教育是关乎国家发展、社会进步的关键因素,同样也是高校育人工作开展的重要内容。“三全育人”理念融入高校思政教育工作是强化学生思想道德、提升学生品行修养的有效因素,也是高校思政教育高质量发展与实施的必然选择。通过对“三全育人”的科学内涵以及“三全育人”引领高校思政教育创新的重大意义进行阐述,并针对当前高校思政教育创新工作中存在的问题及原因进行讨论,分别从聚焦教育主体、加强顶层设计、聚焦教育环境以及创新思政教育评价体系四个方面提出了优化路径,旨在提高高校思政教育的成效性,推动高校教育事业的深化发展。

摘要：为提高应用于新型冠状病毒感染病区室内空气消毒的轮式移动机器人的可靠性,提出了一种基于自适应神经网络的主动容错控制策略。在设计好移动机器人的虚拟样机后,推导了其运动学模型,得到了系统输入输出的关系。设计了一种自适应主动容错控制策略来提高轮式移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性与可靠性。在控制框架中,结合神经网络和扩展卡尔曼滤波技术来提高故障诊断器对系统执行器故障检测的准确性;设计了非线性动态逆控制器和自适应故障补偿器来提高系统状态量的响应速度与跟踪精度。接着,通过Lyapunov函数证明了所设计控制器的稳定性。仿真结果表明,与其他2种现有的控制器相比,自适应主动容错控制器能够有效地诊断并补偿系统执行器故障,而且能保证轮式移动机器人在平面内具有较高的跟踪精度。

摘要：针对桶装水码垛机器人关节空间最优运动控制问题,提出一种基于改进萤火虫算法的超螺旋滑模控制策略。首先,利用DH参数法建立码垛机器人运动学模型,并通过Lagrange方程推导出其动力学模型;接着,采用三次多项式将码垛机器人在笛卡尔空间中的位姿转换成光滑连续的关节空间运动轨迹;进而,设计超螺旋滑模控制器实现各关节对参考轨迹的快速精准跟踪;同时,以综合时间与绝对误差为目标评价函数,引入改进萤火虫算法来整定所设计控制器中的参数,实现关节空间最优运动控制;最后,通过典型仿真算例验证了所设计控制方法的有效性和优越性。仿真结果表明,所设计控制器的响应速度、跟踪精度及调整时间要优于积分滑模控制器,并能有效抑制系统抖振。

摘要：目的针对存在系统未建模特性和负载变化下码垛机器人关节空间轨迹跟踪控制的问题,设计一种基于结合时延估计技术与自适应积分滑模面的控制策略。方法根据圆饼工件分拣需求,设计一款桌面式码垛机器人系统,推导机器人的运动学与动力学模型,给出关节空间轨迹规划算法,并基于无模型思想设计关节空间轨迹跟踪控制器。结果利用雅克比伪逆法可反解出机器人的关节角;通过所提的轨迹规划算法能有效获得各关节运动轨迹;与PID控制器和积分滑模控制器相比,文中所提控制器具有较好的控制精度、较强抗干扰性和较高的鲁棒性。结论仿真和实验结果表明,所设计的基于时延估计技术的自适应积分滑模控制器是合理的,能使得码垛机器人完成圆饼工件的分拣任务,具有一定的工程应用价值。

摘要：设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小球系统利用拉格朗日函数进行数学模型求解,提出LQR控制器模型,最终对控制器进行Simulink仿真,得到在阶跃响应下小球位置和平板转角的响应曲线。

摘要：为解决6-DOF并联机器人输入关节的奇异边界约束问题,开展奇异性研究。根据平面平台型6-DOF并联机器人的结构特点,采用自然坐标方法分别表示其位置和姿态,得到运动学正解的6个方程,结合3个约束方程,经过变量代换后,推导得到输入关节的6×6雅可比矩阵,并获得输入奇异轨迹的解析表达式,分析并联机器人6条支腿之间的相互约束奇异性,找到支腿的边界约束,解决输入关节的奇异边界约束问题。输入奇异性的研究为基于正向运动学无奇异工作空间的三维完全可视化描述奠定坚实基础,也对轨迹规划、控制系统的设计具有重要意义。

摘要：测量干区尺寸来判定电解液的浸润效果;通过能量色散X射线谱(EDX)和激光剥蚀-等离子体质谱(LA-ICP-MS)分析电池正极片,示踪磷(P)元素的分布,验证该方法的科学性。在不改变18650型锂离子电池设计参数的基础上,采用无纺布材质的上垫片替换塑料上垫片和改善注液气压的方式,加快电解液注入和浸润,提升电解液的浸润效率。无纺布的上垫片能增加电解液进入通道,提升注液效率,干区尺寸减小64%;高正压和高负压都能较好地促进电解液浸润,电解液完全浸润电极片仅需2.0~2.5 h,缩短静置时间,提高生产效率。