摘要：针对传统的自适应离散趋近律控制应用于四旋翼偏航控制系统存在抖振问题,提出了一种新型自适应离散滑模等效控制方法.在动力学模型的基础上,改进了传统的自适应离散趋近律,推导了新型自适应离散滑模控制律,且通过Lyapunov函数证明改进自适应离散趋近律下所设计的控制器的稳定性,并引入一个衰减函数,大大减小了四旋翼偏航控制系统的高频抖振.MATLAB仿真分析表明,改进的自适应离散滑模控制的系统调节时间比传统的自适应离散滑模控制缩短了约0.6s,而且大大降低了系统抖振.

摘要：旋转激励平移振荡器(TORA)由一维平移小车和安装在其上的转子组成,是非线性控制设计的基准系统之一。该文针对小车具有二维平移运动的TORA(2DTORA)系统,设计其滑模控制器。将系统动力学在平衡点附近线性化并转换为能控标准型,设计包含系统所有状态的线性滑模面,采用指数趋近率使系统趋近于滑模面,保证了系统各状态变量达到期望值;并基于极点配置的方法得到滑模面的各项系数。通过对系统在多个平衡点求线性化模型和计算滑模面,得到滑模面的T-S模糊模型,保证了系统在各平衡点都能实现稳定控制。仿真实验验证了控制方法的可行性和有效性。

摘要：主要介绍了基于施耐德LXM32A系列的六自由度汽车悬架测试控制系统以及整体机械机构的设计。通过CANOPEN通信协议控制伺服电机的运动,从而推动平台模拟各种路面的路谱信息。系统硬件主要由六路伺服电动缸、运动平台和汽车悬架组成,并通过加载不同的路谱信息验证六自由度汽车悬架测试系统的可行性。

摘要：针对液压支架前连杆疲劳寿命值计算繁琐的问题,提出采用遗传算法优化后的BP神经网络预测液压支架前连杆疲劳寿命。首先采用最优拉丁超立方方法选取40组参数水平下的设计参数,然后采用ANSYS有限元分析软件计算每个参数水平下的疲劳寿命值,最后采用经遗传算法优化后的BP神经网络学习前30组数据,建立设计参数与疲劳寿命之间的神经网络模型,用剩余的10组数据检测模型预测精度。预测结果表明,遗传算法优化的BP神经网络对液压支架前连杆疲劳寿命的预测误差较小。

摘要：针对四旋翼偏航控制系统,提出了一种运用遗传算法优化的神经网络滑模等效控制方法。此方法采用遗传算法对神经网络的权值和阈值进行优化,提高了四旋翼偏航系统的动态控制品质;利用BP神经网络输出代替传统离散滑模控制趋近律中的到达速度常数和趋近速度指数,有效地克服了传统离散滑模控制的趋近律中参数选取不合适会导致系统状态发散或产生剧烈抖振问题。Matlab仿真分析表明,这种控制方法拥有较好的控制跟踪性能,不但使控制系统对外部扰动具有很强的鲁棒性,而且保证了良好的动态品质并消除了系统的高频抖振。

摘要：为改善行动能力受限的居家老人生活质量,解决其普遍存在的腰部力量不足、起身翻身困难、腿脚行动不便、夜间起身如厕及活动范围小等问题,文中设计了一款多功能可分离助老床椅。采用有限元软件ANSYS Workbench对助老床椅的关键构件进行了静力学和模态分析,获得了辅助坐立床板、辅助坐立电动推杆支撑横梁和电动推杆支撑底座的变形、等效应力和安全系数云图及床体框架的前6阶固有振型与频率,结果证明:关键构件的强度、刚度和安全系数均满足要求。再通过建立辅助曲腿机构的动力学方程,并采用MATLAB软件进行分析求解,验证了机构设计的合理性和可靠性;最后按1∶2的缩小比例完成了多功能可分离助老床椅模型样机制作,并进行了调试和功能测试,试验验证设计的助老床椅能够实现预定功能和目标,研究成果为居家助老装置的设计提供了技术参考,具有重要的现实意义。

摘要：为提高滚动轴承故障识别的准确性,基于层次熵分析提出了一种新的滚动轴承故障特征提取方法。介绍了样本熵和多尺度熵,基于层次熵分析对实验数据进行分解。然后计算各分解节点的样本熵,并将其作为特征向量。利用支持向量机对滚动轴承故障进行识别。基于DSP设计了一个滚动轴承故障识别系统,给出了其硬件结构包括人机交互界面、RS485通信、DSP控制器、信号预处理、信号采集等部分,同时给出了对应的软件设计方法。最后,通过应用实例验证了所述滚动轴承识别系统的可行性和有效性。

摘要：针对传统表情识别存在相似表情识别精度不高,且深度学习模型参数量巨大问题,提出一种改进的残差网络模型。通过引入深度可分离卷积核,减少了模型的参数量;引入压缩激励模块,改善了模型通道的加权关系;通过将中心损失引入联合算法设计中,提高了相似表情之间的区分度。实验结果表明,识别算法提升了相似表情的区分精度,且较好的控制了模型的参数量。模型在3个公开数据集上的准确率分别达到了97.57%、96.24%、94.09%。

摘要：为了提高电动汽车充电桩的兼容性,设计了一套用于电动汽车充电桩的充电管理系统。基于STM32的电动汽车充电桩充电管理系统具有射频卡数据读写、电表数据读写、数据信息存储、PWM波输出和捕获、键盘输入等功能,系统提供了良好的人机界面,能够对充电过程中的相关信息进行获取和管理。

摘要：提出了一种将Internet、移动通信、WSN、传感器网络以及自动控制等多种技术融为一体的远程监控方案;给出了ZigBee/IP变换接口设计方案,包括PC机实现方案和以太网卡实现方案,实现了通过Internet进行远程监控的功能;给出了ZigBee/GSM变换接口设计方案,包括PC机实现方案和单片机实现方案,实现了通过移动电话进行远程监控的功能;开发了基于ZigBee无线传感器网络的远程监控系统控制台软件和Web服务器软件,构建了智能家居监控系统基础平台。通过系统联调证明,终端结点与协调器、协调器与USB、控制台和Internet、协调器与以太网模块、协调器与GSM模块之间的数据传输稳定,能够通过Internet或移动终端对监控点进行监视,在监控点发生异常的情况下能够通过GSM网络给关系人发送短消息和打电话、报警。