摘要：针对无人艇海面航行场景中单目图像测距难的问题,本文采用Yolov8模型检测海面目标,设计基于类别先验划分的双模型测距算法。针对中小型海面目标测距引入目标画面偏航角修正和海天线修正,针对货船目标测距引入基于检测框高的回归策略;构建多场景海面目标测距数据集,对测距算法进行定量评估。实验结果表明,中小型船舶测距中,引入画面偏航角修正测距的相对误差均值减小3.53%,引入海天线优化测距的相对误差均值减小30.89%;货船目标测距中,拟合法测距误差收敛,在实船测试中基本满足无人艇多传感器感知融合的要求。

摘要：载人潜水器在深海复杂恶劣的环境中运行,容易受到外部环境干扰和推进器故障的困扰,本文将干扰特性指标与基于推力分配的主动容错控制方法相结合,提出了一种新的主动容错控制方法.首先,建立了载人潜水器系统的数学模型;其次,设计非线性干扰观测器估计系统所受的集总干扰,并设计无推进器故障时的控制器;然后,针对推进器故障问题,引入权重矩阵进行推力分配以保护故障推进器,并设计了干扰特性指标表示干扰的性质对跟踪误差和推力损失的影响;在此基础上,给出了一种基于干扰特性指标与推力分配的新型容错控制方法,李雅普诺夫方法保证了该控制算法的理论稳定性;最后,通过数值仿真,验证所设计的控制方法的优越性.其优越性主要体现在:能够利用可用干扰与补偿有害干扰,并将可用的干扰能量用于补偿故障推进器的推力缺失.

摘要：阐述一种维修性强、组合化的信息处理设备设计,在满足功能需求的基础上,实现主要硬件组成和软件控制模式的监视控制和计算控制功能。该设备通用性强,升级方便,可满足各种信号处理需求。

摘要：为满足跨域协同作战中水下信息跨域出水通信需求,结合浮标自身具备布放灵活、长时隐蔽且载荷灵活等特点,设计了一种低功耗跨域通信浮标系统。该系统可支持深海大深度布放、长时间静默值守,以及唤醒后隐蔽性跨域通信,同时还可根据预设指令进行关键部位自毁,通过该方式可避免潜艇等水下平台上浮通信的暴露性风险,且相对易部署和自持。测试结果表明,所设计的系统具有耐高压和低功耗等特点,并具有一定扩展性和良好的应用前景。

摘要：针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作业环节的控制,并具备一定的自主导引抛丸作业功能。

摘要：图像分类中类增量学习具有知识灾难性遗忘现象,现有的基于经验回放方法着重考虑的是记忆库的更新和采样方式,忽略了新旧样本之间的特征关系。为此,提出了一种基于记忆提炼的对比度量增强在线类增量学习图像分类方法(cME 2),设计了两种新的正负样本对,对旧样本信息进行了加强重复再利用,强化了模型对冗余特征和共性特征的表达能力,基于最近邻均值分类器改善了嵌入空间中的样本分布合理性。最后,通过对比实验和消融实验验证了所提方法的有效性和高效性。

摘要：为了提高油罐车自主加注臂前端快接装置的密封性能,设计了一种内胀式橡胶密封圈,并结合响应面法和有限元法对密封圈进行了优化和分析。首先,基于有限元软件ANSYS Workbench对密封圈进行建模和仿真,研究了密封圈的倒圆半径、厚度和压缩量对密封圈性能的影响;然后,将密封圈与管壁的接触面积、接触压力和所受等效应力作为优化目标,利用Design⁃Expert软件建立了密封结构的优化模型,并通过多目标优化获得最优设计方案;最后,进行了密封圈优化前后的性能对比和分析。数值测试表明,在最大3 MPa介质压力下,优化后密封圈的接触压力提升了1.3 MPa,有效接触面积更大,且接触带更加集中,有利于实现快接装置和油罐车加注口的有效密封,同时等效应力降低了4.3%,有助于延长密封圈的使用寿命。

摘要：随着现代工业技术的发展,机械手的应用范围变得越来越广泛,而具有质量轻、能耗低、操作灵活等特性的柔性机械手引起了极大的关注。本文以末端带有负载、受到未知有界边界干扰及分布式干扰的水下作业柔性机械手作为研究对象,首先,根据哈密顿(Hamilton)原理推导得出其偏微分方程(PDE)模型;其次,基于该模型提出了一种鲁棒观测器,用于估计机械手的边界状态参数及分布式状态参数;然后,在设计出的观测器的基础上,提出了一种边界控制器,用于调节机械手的振动,以实现其稳定控制。

摘要：针对现有目标机动类型识别方法通用性不足、准确率较低等问题,提出基于改进K-medoids聚类的多层标签生成方法。以空中目标机动轨迹为例,设计多种数据预处理方法,采用动态时间规整作为聚类算法的距离度量,通过构建标签框架指导算法实施过程,进行迭代聚类以生成多层标签。在公开数据集上测试算法,实验结果表明,该方法在无监督情况下对第一层标签的识别准确率达到89.75%,接近传统有监督算法;同时,相对于没有引入标签框架的情况,能更有效地区分第二层模糊标签。该方法只需少量专家知识,便能简单地扩展到不同领域、不同机动类型。

摘要：设计了一款基于CANopen协议的工程机械控制器检测仪。该智能检测仪将CoDeSys Soft-PLC作为编程平台,具有可软件配置的多功能输入和输出端口,能够检测工程机械控制器的多种功能端口,支持CANopen协议,可配置为CANopen Master或CANopen Slave,便于与其他支持CANopen协议的工程机械控制器通过CAN总线进行通信互联,从而实现对控制器端口功能的快速、便捷检测。