摘要：传统的机器人编程一般采用人工示教或者离线编程的方式进行,针对外形复杂、喷涂工艺要求高的大型船舶表面,现有离线编程方法均不能直接适用。因此,提出了一种针对大型船舶表面喷涂作业的离线编程与仿真系统,分别对非球形腕机器人逆运动学求解、区域分割、轨迹规划、中间语言及后置处理等进行了详细的研究。以Solidworks三维设计软件作为基础平台,以Visual Studio为开发环境,开发了一套离线编程与仿真软件,实现了从工件导入到基于工件特点进行区域分割再到轨迹规划生成中间语言程序最后转换为机器人程序的完整流程。同时,使用该系统针对一般曲面、弯曲程度较大的曲面、船舶外表面分别进行了仿真实验,结果表明该系统能适用于不同工件的喷涂作业,且能够提高喷涂效率及喷涂效果,验证了该系统的通用性和有效性。