摘要：针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的前馈控制器。在迭代学习过程中,迭代学习子控制器的增益可以根据轨迹跟踪误差自适应改变,能够提高四旋翼无人机的轨迹跟踪效果。最后通过软件仿真对所提出的四旋翼无人机轨迹跟踪算法的有效性进行验证。

摘要：针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解(SVD)代替CQKF算法中的乔列斯基分解,抑制状态误差协方差矩阵负定性;引入多重渐消因子强跟踪滤波器调节状态预测协方差矩阵。通过仿真实验,将所提SLAM方法与其它SLAM方法进行对比,其结果表明,该方法能够有效降低SLAM过程中的定位误差,对移动机器人同时定位与地图构建有一定参考价值。

摘要：为了解决工厂车间视觉监控存在噪声干扰、光线变化、目标遮挡等问题,提出一种基于多模态视觉监控的工人跌倒检测算法.首先,采用热像仪和可见光相机获取车间内全天候监控图像,结合自适应滤波模型对图像进行降噪处理,以抑制环境噪声对监控图像的干扰;然后,构建一种改进的人体姿态特征提取网络,通过融合串联时间帧合并模块和位姿残差模块,以简化目标检测的特征图尺度,实现监控图像中工人区域被部分遮挡时姿态的实时、可靠预测;最后,设计人体轴线倾角、人体外接矩形框长宽比以及双膝盖点移动速度作为工人跌倒判别性特征,进而实现车间内工人的跌倒判别.在自建数据集和公开数据集上对所提出方法进行验证,实验结果表明,所提出算法的跌倒检测精度分别为95.6%和96.3%,与对比算法相比具有更好的准确性和实时性.

摘要：以实现车间AGV精确导航为目标,针对视觉-惯性融合定位方法存在的缺少绝对位姿、绝对尺度估计不准确、累积误差大等问题,提出一种多视角视觉-惯性紧耦合的实时定位方法。首先为了建立全局参考坐标系,实现长期漂移校正,设计了一种具有全局一致性的视觉-惯性融合AGV导航框架。然后针对视觉-惯性融合初始化过程中的尺度估计不准问题,提出多视角相机与IMU(惯性测量单元)联合初始化方法,通过最大后验概率模型得到更精准的初始化参数。针对跟踪估计部分存在的误差累积和惯性偏差漂移问题,提出二维码位姿修正模型,对部分关键帧进行周期性补偿。针对优化建图部分存在的位姿优化易陷入局部极值问题,提出位姿约束优化模型,提高AGV定位精度。搭建了车间AGV导航平台上对本文方法进行了验证,并与当前最先进的视觉-惯性导航方法进行比对,结果表明本文方法的时间效率与定位精度均明显优于对比方法;平移的均方根误差小于50 mm,旋转的均方根误差小于2?。

摘要：针对基于深度学习的脑血管分割方法难以在稀疏标记下分割出具有良好连通性的脑血管的问题,提出一种包括编解码和结构注意力模块的双结构约束脑血管分割网络.首先利用提取出的矢状特征与冠状特征构建剖面注意力;然后通过与通道注意力组合建立结构注意力机制,从网络层面建立脑血管结构约束;最后引入均衡系数改进中心线Dice损失函数并与Dice损失函数叠加,保留血管结构的连通性,从拓扑结构层面建立脑血管结构约束.在TubeTK数据集上的实验结果表明,与4种注意力网络相比,所提方法的Dice相似系数提升4.58%~6.86%,交并比提升5.07%~7.47%,中心线Dice提升3.26%~5.40%.

摘要：家居物品检测是家庭服务机器人执行目标抓取任务的关键,针对日常家居场景背景复杂、家居物品密集、小目标物品类型多而导致检测难度较大的问题,提出一种基于多感知机制融合的家居物品检测方法.首先,在YOLOX的颈部网络部分加入坐标注意力机制模块,减少繁杂信息带来的影响;其次,采用基于多感知融合的dynamic head对YOLOX的检测头进行改进,提升对小目标物品的检测精度;最后,在损失函数中加入focal loss,减小因正负样本数量不平衡而带来的误差.在PyTorch环境下,使用自制的家居物品数据集对改进后的YOLOX算法进行消融实验,并与其他6种目标检测算法进行对比实验.实验结果表明,所提方法对家居物品检测的mAP为58.34%,帧速为45.35帧/s,在满足算法检测实时性的同时,有效地提高了对家居物品的检测精度.

摘要：针对无人机技术研究中对其数据链路干扰攻击效果进行仿真模拟的需求,基于QualNet仿真软件提出一种无人机信息攻击半实物测试架构。该半实物测试架构通过设计和集成通信网络仿真模块、想定规划模块、干扰攻击模拟加载模块、三维态势展示模块、动态控制模块和数据传输接口,来模拟实现对无人机的动态控制、状态信息显示及干扰攻击加载等。测试结果表明,该架构能够有效实现对无人机干扰攻击效果的模拟,且所设计的数据传输接口能够保证半实物测试中信息交互的准确性与实时性,为实物设备接入测试奠定了基础。

摘要：针对建筑空间管路布局约束多,难以定量分析设计中多指标冲突的问题,提出一种基于改进蜂群算法的建筑空间管路布局优化设计方法。首先,构建三维建筑管路布局模型,以管路总能量值(长度、弯头数量等)、管路避障等为优化目标,构建多约束目标函数。然后,针对传统蜂群算法容易陷入局部最优和难以保证种群多样性的问题,提出基于Levy飞行策略的改进人工蜂群算法,进行多约束下的建筑管路布局优化求解。所提算法在雇佣蜂的搜索阶段,引入Levy飞行策略,根据上一蜜源的能量值及迭代次数自适应调整更新步长,从而提高全局搜索能力并加快收敛速度。实验表明,所提方法比传统蜂群算法不仅在整体探索能力上得到了提升,而且得到的管路路径长度更短、弯头更少、能量值更低,能够满足真实建筑环境中理想管路自动布局的要求。

摘要：研究了建筑领域数字孪生深度融合技术。设计了建筑环境信息采集系统,实现了多源异构数据的融合并提供智能决策。该系统具有实时感知、虚实交互、高效传输、智能决策等特点,对现有的传统建筑向数字建筑转型具有一定的参考价值。

摘要：结合沈阳建筑大学办学特色和人才培养定位,电路课程团队对电路课程承担的知识、能力、素质以及德育培养目标进行了深入研讨,确立了价值塑造、能力培养、知识传授“三位一体”的课程目标。结合课程教学内容,明确思政教育的融入点和载体途径,在课程思政教育和课程内容的有机融合、有效融合方面,开展了行之有效的教学改革和实践活动。