摘要：抓取搬运机器人在制造业领域广泛应用。为了模仿自然界象鼻的弯曲包络抓取行为,设计了一种基于绳索和形状记忆合金弹簧联合驱动的模块化仿象鼻机器人。阐述了象鼻机器人结构设计及弯曲变形调节机理。基于D-H法建立了象鼻机器人正运动学模型,采用蒙特卡洛法得出机器人的工作空间。利用Adams对象鼻机器人进行运动学仿真分析,调节模块之间拉伸弹簧刚度大小,通过开合端张角的仿真结果,验证了象鼻机器人作为抱持机构的可行性。搭建象鼻机器人样机完成弹簧等效刚度不同拉力映射下的弯曲实验,验证了象鼻机器人的多形态弯曲包络性能。

摘要：采用机器人钻孔是提高钻孔自动化程度和保证钻孔精度一致性的重要途径,广泛应用于航空航天等重要领域。提出一种可用于机械加工的开闭链混合机械臂结构,基于能量法和卡氏定理建立机械臂关节变形量模型,分析影响机械臂受载变形的主要因素。通过搭建机械臂样机对厚8mm的7075铝合金进行钻孔加工实验验证了该型机械臂用于机械加工的可行性。

摘要：飞锯机是管材连续自动生产线上的关键设备,它不仅控制管材的定尺切断精度,同时制约着生产线的生产速度和切口质量。通过对目前我国现有的飞锯机类型进行综合分析与比较指出,只有数控铣切锯能克服国内现有的飞锯机各机型的缺点,并重点介绍了自主研制开发的新型大规格数控仿形旋铣飞锯机的主要结构和设计原理,为大直径、高钢级ERW焊管机组和方矩形管生产线的设备选型提供应用参考。

摘要：分析国内外连续体机器人类型,结合象鼻运动时内部肌肉组织结构变化特点,提出一种模块化连续体机器人。该机器人整体结构通过单元模块串联组成,可以完成二维平面内的弯曲和伸展动作,实现不同的包络形态。通过建立机器人相邻模块静力学模型,推导出相邻模块张角大小与驱动力的函数关系。进而组装搭建连续体机器人控制系统,通过实物包络实验,验证新型模块化连续体机器人包络机构的可行性。

摘要：根据材料力学及机械设计理论关于材料拉伸与剪切强度的论述,并参考螺旋焊管生产工艺,重新设计水压试验机左右机架拉伸梁的位置与数量,轻化其结构.结果表明:在重新设计了水压试验机的结构后,生产成本降低40%,单根焊管打压试验时间缩短近2 min,生产效率明显提高,达到了用户要求.