摘要：针对无人机航拍图像密集度大、目标尺寸小、背景复杂等难点,提出一种基于多尺度注意力机制的小目标检测(Small target detection of BPAN-EF_C2f YOLOv8s,SBE_YOLOv8s)算法,通过设计一种基于多尺度注意力机制的特征提取模块(EMA-Faster Block_C2f,EF_C2f),替换YOLOv8网络中的C2f模块,提高网络对小目标特征的提取能力;在特征融合网络中增加P1检测层,并设计一种跨尺度特征融合结构(Bi-Path Aggregation Network,BPAN),融合小目标特征信息;增加一个微小目标检测头,使用SIoU Loss作为边界框损失函数,提升小目标检测精度和网络收敛速度。在公开数据集VisDrone2019上进行实验验证。验证结果表明:与YOLOv8s算法相比,新算法在检测精度上提升了6.9%、mAP50提升了9.1%,模型参数量减少了44.6%,检测速度为28帧/s,新算法在小目标检测领域具有一定的实用性。

摘要：在无人驾驶技术中,多任务环境感知算法是确保无人驾驶汽车,在复杂交通环境中安全运行的关键技术之一。针对现有环境感知算法在处理复杂驾驶场景时存在的因天气、光照、遮挡等因素导致的鲁棒性差,出现漏检、分割边界模糊等问题,基于HybridNets网络进行改进,提出了一种高性能混合网络IPHNet,以更准确地完成实时感知任务。该网络使用解码器-编码器结构,采用改进EfficientNetV2-S作为主干网络,增强特征提取能力和处理速度。通过重构BiFPN来增加不同层级中间信息的特征融合,引入轻量化上采样模块DySample减少模型复杂度,保留更多信息。创新性设计了分割模块(SPN),极大地保证了对底层信息提取的完整性与准确性。在BDD100K数据集上的实验表明,与基线网络HybridNets相比,IPHNet在车辆检测任务上mAP达到81.4%,提高了4.1%;车道线分割任务上准确率达到86.84%,提高了1.44%,IoU达到33.32%,提高了1.72%;可行驶区域划分任务上mIoU提高了1.8%;FPS达到34,验证了IPHNet具备一定实时处理能力。

摘要：针对运动场景拍摄的图像出现不均匀模糊现象,导致工业环境下的机器视觉任务处理效率低下的问题,提出一种基于多权自适应交互的运动模糊图像复原算法.首先,采用多策略特征提取模块,从模糊图像中提取出浅层和关键的纹理信息并平滑噪声,同时构建残差语义块,深入挖掘图像的深层语义信息.然后,提出双通道自适应权重提取模块,从退化图像中捕获空间及像素的权重信息,并逐步将这些信息补偿到网络中.最后,设计出一种权重特征融合模块,融合网络所提取的多空间权重特征,并结合多项损失函数,进一步改善图像质量.所提算法在标准数据集下的主客观及消融实验结果显示,在标准数据集下的SSIM(结构相似性)和PSNR(峰值信噪比)指标分别达到0.93和31.89,各模块可以较好协调,在复原运动场景下的非均匀模糊图像方面具有显著优势.

摘要：在传统无人机视频传输系统的开发中,常常面临着开发周期长、集成难度大等问题。针对这些问题,该文以集成现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)和ARM处理器的ZYNQ开发板为平台,设计一种简易、便于移植的小型化无线视频传输系统。该系统通过Petalinux在ARM架构上搭建小型Linux嵌入式系统,利用Wpa_Supplicant实现网络连接,并借助推拉流技术实现硬件平台与客户端之间的无线视频传输功能。实验表明,该系统可以流畅、平稳地传输实时图像,没有明显的卡顿现象,可实现炮射无人机的无线视频传输功能。

摘要：针对行人检测时存在遮挡、人群密集、背景复杂、模型的参数量和浮点计算量大的问题,提出了基于改进YOLOv5的轻量化行人检测方法。首先,采用AFPN替换由FPN和PAN组成的特征融合网络结构;其次,使用Ghost卷积替换普通卷积;然后,结合FasterNet设计一个C3Faster模块并用来替换网络中原本的C3模块;最后,结合Alpha-IOU和EIOU损失函数,设计了一个α-EIOU损失函数。通过在行人检测数据集WiderPerson上的结果表明,相较于原始的YOLOv5算法,改进后的算法在参数量和浮点计算量分别下降32.8%和32.1%的基础上,mAP0.5提高了1.4%,FPS也达到了96。

摘要：针对传统的差分混沌移位键控(DCSK)研究完全基于软件仿真的问题,以短参考正交双倍速差分混沌移位键控(SR-ODBR-DCSK)通信方法作为混沌通信系统方案,利用USRP软件无线电平台和图形化编程语言LabVIEW设计了一个半实物混沌通信系统,将仿真产生的信息码元作为传递信息,设计了混沌通信系统发射端和接收端程序,阐述了该通信系统的实现过程;最后,基于USRP设备对该通信系统进行了半实物仿真测试。测试结果表明,发射端与接收端的基带码元高度一致,验证了系统的可靠性。

摘要：六轴机械臂在其经典逆运动学求解中存在传统解和智能算法解,传统解在奇异点无法计算,而智能算法解运算收敛慢、迭代时间长,难以满足实时性要求。对此,以UR六轴机械臂为研究对象,提出一种基于机械臂C空间建模负梯度迭代算法,首先在C空间建立数学多元函数模型,针对多元函数负梯度求解困难问题使用定义法求解,然后设计迭代步长保证迭代速度和计算精度,最后在matlab环境里仿真建模并部署算法,通过仿真实验验证及与matlab机器人工具箱传统的数值解对比证明算法有效。

摘要：由于机器人在运动过程中,无法及时更新机器人位置方向和坐标,使得目标不是全局最小点,导致机器人无法有效避障。为此,提出了基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划方法。使用基于改进卷积神经网络的双线性内插方法,计算目标点坐标。通过动态窗口法评估函数,计算扩展距离。构建极大值损失函数,通过递减学习,使类别内的特征聚合度和类别间差异性达到最大。通过机器人在环境中的运动来估计机器人位置,计算机器人的平移速度、角速度,并更新机器人位置方向和坐标。构建改进后排斥函数,计算神经元中心点到目标神经元中心点的距离,规划避障路径。实验结果表明,该方法能够避过全部障碍物,且规划的起始点和目标点之间距离与实际距离一致。

摘要：现代产业学院作为一种创新型的教育机构,紧密对接产业发展趋势,坚持多方协同建设和治理的理念,集合人才培养和课程开发在内的多项功能,目的在于深化教育与产业的有效融合。文章围绕沈阳理工大学数字智造产业学院的人才培养、课程建设、校企合作模式等方面,构建出产业学院视角下的产教融合创新教育模式。阐述与企业在专业共建、课程共担、教材共编、师资共训、基地共享、人才共育六个方面的实践过程;建立和完善管理框架以及操作流程;强化实际操作能力的培养,创建分级的实践教学环境;对课程结构进行重新设计,以体现人才培养方式的多样性。以校企联合建设为重点,实施紧密型校企合作模式,引企入校,共建研发中心与实验室,开展本科生及研究生订单式人才联合培养及就业基地建设,共同开展研究生及博士联合培养基地建设,与企业共同开展产学合作协同育人项目研究,共同推进产教深度融合,创新人才培养的进程,探索产业学院产教深度融合的人才培养模式。

摘要：如何快速地对永磁同步电机(permanent magnetic synchronous machine,PMSM)转子位置实现精确估计是实现PMSM无传感器控制的关键。然而,PMSM驱动系统的反电势谐波问题及其参数时变的特点影响基于锁相环(phase locked loop,PLL)转子位置估计方法的速度和精度。由于PMSM定子反电势中包含大量谐波,已有基于锁相环的滤波方法无法根据转速变化自适应调节频率,导致变转速工况下转子位置估计精度降低。为此,提出一种基于自适应混合滤波器的PLL估计方法,在分析PMSM包含的反电势谐波成分后,设计一种调节参数的混合自适应滤波器(hybrid adaptive filter based PLL,HAF-PLL)。通过仿真实验验证了所提方法对反电势谐波具有良好的滤波效果,能够准确检测出PMSM的转子位置。