摘要：针对智能体通信时延和能源损耗问题,研究了带有时延和切换拓扑的二阶多智能体系统动态事件触发编队控制方法。在考虑通信时延的基础上,设计了一种动态事件触发机制,通过动态调整事件触发条件,使系统能够根据实时状态进行控制。根据该控制方法,建立了时延控制输入、切换拓扑和动态事件触发下闭环控制系统的数学模型,并利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论证明了其稳定性。仿真结果表明,与现有方法相比,所提方法可以避免大量的触发,节约了网络资源,并提高了多智能体系统的收敛性能。

摘要：眼部多普勒彩超和眼底OCT图像常用于眼部临床医学诊断。由于图像包含的信息和设备等因素的影响,获得眼底OCT的途径会受到限制。针对这一限制,提出一种针对cycleGAN网络改进的多尺度残差生成对抗网络(RCM-cycleGAN)模型,使用眼部多普勒彩超图片重建眼底OCT。通过采集眼部多普勒彩超和眼底OCT制作相应的数据集,首先在cycleGAN网络的生成器中加入残差网络结构,降低GAN网络生成器梯度爆炸;其次在生成器结构中引入通道注意力,提升网络在眼底照相视盘和血管特征的关注;最后在网络中引入多尺度特征提取,进一步优化了重建效果。使用改进后的RCM-cycleGAN算法与cycleGAN、RegGAN、DC-cycleGAN、DualGAN等对眼部彩超和眼底OCT之间的重建进行训练,根据重建图像与测试集数据对比的效果表明所设计的RCM-cycleGAN可以更好地实现眼部彩超对眼底照相的重建。

摘要：利用磁控形状记忆合金(MSMA)的可逆特性研制自感知执行器,实现机械力和电磁信号的相互转换,其双向换能的特性以MSMA元件为核心器件来实现。结合等效磁路法与有限元分析,对自感知执行器的铁心结构进行理论分析与设计,有效地减小磁路总磁阻以及降低装置的励磁功率。对于传感信号中的干扰成分,使用最小均方算法(LMS)的自适应滤波器进行信号处理,该滤波器可以根据信号频率的变化自动更新滤波器系数,不同频段的信号噪声被有效滤除。结合时分控制方法,设计自感知执行器传感和执行过程使用的开关电路,进行自感知执行器时序控制,实现传感信号与控制信号之间的解耦。

摘要：多视图立体匹配(Multi-View Stereo)是计算机视觉领域的重要任务之一,旨在从多个视角的图像中恢复场景的结构信息。然而,由于成本体积聚合在局部存在着严重的不一致性,直接聚合几何相邻成本会导致严重错误导向。现有的方法要么寻求二维空间的最优选择性聚集,要么增加聚集的手段,但都无法有效解决成本体积的几何不一致性,导致深度估计的精度和鲁棒性不佳。为了解决这个问题,提出用于多视图立体的协同表达(CRMVS),旨在协同多个模块整合几何的一致性信息,提高多视图立体匹配任务的深度估计精度和鲁棒性。首先,利用改进的特征金字塔网络(FPN)增强网络的特征提取能力。其次,设计了一个渐进式权重网络模块(PWN)进行代价体的构建。最后,设计了一个几何代价聚合与精化网络模块(GCR)来对代价体进行精准聚合。实验结果表明在DTU,Tanks&Temple数据集上都展现出了先进的性能。

摘要：研究单台批处理机生产与生产前运输的协调调度问题,目标函数为最小化与完成时间相关的生产总成本.以工件为博弈方,以联盟的最大成本节省为特征函数,将调度问题转换为合作博弈模型.针对相同运输时间与加工时间的情形,证明该合作博弈具有非空核, β规则可得一个核分配.针对一般问题,设计Q-learning算法求解联盟最优调度,并利用β规则对节省的成本进行分配.数值算例验证了合作博弈模型的可行性以及Q-learning算法与β规则对节省成本分配的有效性.

摘要：由于超高压变压器采用独立调压结构(分为主体变压器和调压变压器),此结构变压器占地面积大,安装、调试和维修工作复杂。因此,提出一种新型器身结构,为双器身共箱式结构,即主体变压器和调压变压器设计在同一油箱内,可使占地面积大大减小,并降低了安装、调试和维修工作的难度。首先利用三维有限元分析方法,结合超高压双器身变压器的磁路特点,建立"磁场-电路"耦合数学模型,计算分析该产品漏磁场,并对金属结构件磁密、损耗进行计算和分析。同时,采用能量法对产品短路阻抗进行求解,最后通过实验值定量地分析此结构对短路阻抗的影响。结果表明:采用调压变压器新结构后,油箱磁密幅值降低了0.01 T;夹件磁密幅值降低了4.16%;夹件损耗降低了8.1%,短路阻抗略有增加,增加的最大幅值为2.56%,并通过与实验数据的对比得到计算误差<2%,验证了计算的有效性。通过计算与分析表明,新结构与原结构的产品特性变化不大,新结构符合生产技术要求。

摘要：从举升过程中油气水多相流体质量比变化的角度出发,在确定溶解气油质量比随压力变化规律的基础上,综合考虑有杆泵抽汲过程中泵腔内气体可压缩性、原油中溶解气析出、泵阀局部阻力和抽油杆柱弹性振动等因素的影响,建立泵腔压力、进泵流体流量、泵腔内液体体积与柱塞运动之间相互关系的数学模型,得到一组描述多相流体进泵过程的新模型。油田现场应用表明,使用新模型预测的泵效与实际泵效的相对误差小于5%,仿真示功图与泵功图几何特征符合生产实际,模型精度能够满足工程应用的要求。新模型适用于有杆泵系统泵效分析计算、优化设计与故障诊断等。

摘要：针对6R机械臂逆向运动学求解过程复杂繁琐、求解精度不理想的问题,提出一种基于位姿分离的解析求逆优化算法.利用改进型D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过连杆变换矩阵推导出机械臂的正向运动学方程,利用位姿分离思想进行逆解优化算法设计,利用蒙特卡洛法分析机械臂的工作空间,运用Matlab Robotics工具箱验证改进算法的有效性.结果表明:该改进算法具有较高的求解精度,与现有解析优化算法相比,大幅度简化了求解过程,提高了运算效率.

摘要：针对变压器间接故障检测方法和人工检测手段存在的问题,提出了浮游式变压器内部巡检机器人。详细阐述了变压器内部结构特点,归纳了机器人应具备的特性。利用水下机器人密封技术设计了机器人球形密封舱体,机器人采用喷射推进方式运动,使机器人具备零回转半径、运动灵活的特点。利用电磁传播理论分析了无线信号在变压器油特殊介质传输的可行性,并设计了机器人控制系统详细方案,阐述了机器人搭载的关键传感器及设计了完善的机器人电源管理系统。最后,搭建了机器人原理样机,并在试验油池和220kV变压器内部开展了示范应用。试验结果表明,机器人可代替人工在特殊的变压器内部环境下完成故障巡检任务。

摘要：水下图像在海洋资源探索中具有重要作用.针对现有的水下增强方法存在去雾不彻底和细节丢失等问题,提出一种基于多尺度特征融合注意力网络的水下图像增强方法.首先,采用多特征提取模块获取图像特征,学习不同空间的特征信息,并通过特征融合模块加强不同空间信息的有效联系,实现特征的复用和深层次的学习;然后,构建特征调制模块,将低质量信息特征转换为高质量信息特征,包括通道和像素注意残差块,将其堆叠成链式结构,通过动态调制多级特征增强图像细节,并抑制冗余信息;最后,构建包含均方差损失函数、L1损失函数和感知损失函数的多项式损失函数,引入异步训练模式提高网络性能.实验结果表明,基于EUVP数据集、合成的SUDS数据集和UFO-120数据集,该方法在主观视觉质量和客观评价指标(UCIQE,NIQE,SURF以及信息熵)上均优于其他经典及新颖方法,增强后水下图像去雾效果良好,并且在恢复图像细节方面也具有明显优势,显著地提高了水下图像的视觉质量.