摘要：针对码垛机器人运动控制和实际应用问题,对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点,建立了连杆相互之间的坐标系,进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程,同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次,对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析,验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后,讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用,利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明,牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性,对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。

摘要：在分析几种回声抵消器典型算法的基础上,研究了一种变步长归一化解相关回声抵消的算法(μ(k)-DNLMS),并给出一种基于μ(k)-DNLMS算法的回声抵消器的软硬件设计方法.

摘要：通过在铝板上打孔来模拟铝板中的裂缝缺陷,分别在正向、反向上激励出Lamb波,采用一发一收法,研究缺陷前后薄铝板中的Lamb波信号变化。通过对比分析,提出了基于皮尔逊相关系数法的无损判定方法,为工程中的铝结构提供了一种快速而有效的无损检测方法。

摘要：物联网中不同系统间的认证已成为急需解决的问题,虽然通过单个区块链的分布式、去中心化的优势可以实现对物联网设备的可信访问和管理,但是区块链单链结构存在可扩展性低、吞吐量低的特点,导致设备认证效率低下。针对上述问题,提出基于主从链结构的物联网设备身份认证网络结构,引入信誉评估机制,通过选择信誉值高的共识节点并优化共识阶段,改进实用拜占庭共识(PBFT)算法,获得新的共识算法L-PBFT;设计认证智能合约,实现跨链的可信认证和可信交互。通过仿真实验对比L-PBFT算法和PBFT算法,结果表明L-PBFT的吞吐量比PBFT增加了44%,同时减少了拜占庭节点率,降低了认证请求的时延,提高了设备认证效率。

摘要：本文介绍了CD4011B芯片分层和拍照的方法,芯片的工艺,版图单元的结构分析。从芯片版图中提取电路图,采用电路模拟软件进行了仿真研究,证明电路逻辑关系正确性。表明典型芯片的版图研究对设计优秀集成电路具有较高的参考价值。