摘要：针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.

摘要：设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制。采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改。实验结果表明：该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4~0.4 mm以内,满足实际焊接工程的需要。

摘要：针对大尺寸、大质量板材干挂安装施工困难，自动化程度低的问题，研制出了一种板材干挂安装机器人系统。根据板材干挂安装的载荷、精度要求及工艺流程，研究并设计了六自由度串并联混合结构的安装机械手，并对其进行了结构分析与逆向求解。构建了安装机器人的控制系统，提出了基于倾角与激光测距传感信息以及机器视觉测量的机器人位姿检测方法。采用示教方式实现了对机器人的控制，简化了系统的标定过程。实验数据证明，该板材安装机器人实现了板材的自动化安装，解决了干挂安装施工中的难题.

摘要：随着机器人应用范围的不断扩展,机器人所面临的工作环境也越来越复杂,多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究,设计了一种用于完成多目标任务的移动机器人行为控制系统。将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中,使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的行为决策来实现,并且通过视觉信息使机器人能够完成面向目标的任务。

摘要：为了提高图像信息处理速度,利用光电混合实现的方法,将光学小波变换应用于视觉系统设计依据4f相关器光学信息处理的原理,在频域内通过计算机编码,在电寻址空间光调制器上,构建不同类型的小波函数滤波器库,对目标的图像特征进行提取与辨识研究结果表明,基于光学小波变换视觉系统正确可行在图像特征提取中。

摘要：针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬抓握。采用合理结构 ,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制 ,并保证金属薄板不被破坏。另外 ,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑 ,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上 ,进行了抓握试验。实验表明 ,这种触觉传感器测量精度比较高 ,范围广 。

摘要：针对视觉系统处理速度慢的问题,利用光电信息技术设计出基于光学小波变换的机器人视觉传感器。该传感器用4 f光学处理系统实现光学小波变换滤波,以计算机编程加载滤波器,因此兼有光学信息处理的二维、高速、并行和大容量的优点,以及计算机控制灵活的优点。图像特征提取仿真实验结果表明:效果理想,处理速度快,方案可行。

摘要：将光电信息技术运用于机器人视觉系统,使视觉信息处理速度达到光速。在光学信息系统 中,傅立叶变换透镜是关键的运算部件。根据傅立叶光学原理和视觉系统的要求,研制一组远距型的傅立叶变换透镜。透镜前、后焦点间的距离缩短到傅立叶透镜焦距的0.7倍,在整个视场范围内波像差小于1/10波长,其它性能指标均符合设计要求。

摘要：针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面封装电流变流体实现软 /硬抓握。另外 ,着重讨论了抓握系统的传感原理。试验表明 ,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。

摘要：本文设计了一种集机、电、液于一体的液压折弯机。文中给出了该折弯机液压系统的工作原理 ,并设计了其控制方案 。