摘要：研究表明，摩擦离合器的热力参数是影响其摩擦磨损性能的决定因素，应用以临界摩擦温度为设计准则，以有限元方法为计算手段的摩擦离合器的热力参数的设计方法，给出摩擦电磁离合器的极限摩耗功曲线。

摘要：锌空燃料电池极片干嵌法成形设备运行中粉料布料不均,严重影响电池极片的质量。通过分析影响粉料均匀布料的各结构,设计定量变螺距送料机构,解决送料不均匀的问题。研究落料与打料辊之间的相互作用,选择合适的打料辊转速并改进出料口的结构,提高布料的均匀性。

摘要：首先对2-PRR并联机构进行了运动学分析,推导出机构的运动学正反解。在此基础上列举应用实例,并利用Pro/E软件建立了机构零部件的实体模型,再通过一定的约束条件对零部件模型进行装配,然后运用Pro/E的Mechanism模块对其进行运动仿真。最后介绍了仿真结果在机构惯性力分析中的应用及改善惯性力影响的措施,为并联机构的进一步设计、分析及制造奠定了基础。

摘要：针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响。设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定。通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性。

摘要：针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题,通过Solidworks软件建立精确的三维实体模型,联合Matlab/SimMechanics建立下肢外骨骼康复机器人的动力学模型,以角度、角速度和角加速度作为输入信号,输出信号为髋、膝关节力矩,进行逆动力学仿真分析。将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获得外骨骼逆动力学动态数学模型。仿真结果表明,该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型,并为进一步的实现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证。

摘要：下肢康复机器人不仅要辅助患者恢复患肢关节运动机能,还须使患肢恢复正常人的协调步态。机器人的步态规划在满足训练者的身材特征和当前可承受活动能力下,还应符合正常人的步态特征,具有对每个患者的宜人性。针对这一目标,根据对一组正常人步态实验的数据,提出采用高斯过程回归模型进行预测的步态规划方法。建立以训练者的身体和步态参数为输入向量,步态曲线的傅里叶系数为输出量的映射关系,从而获得适合不同患者的宜人性步态离线规划方法。经过实验验证,由预测模型所生成的步态曲线与实验者实际步态曲线具有较高的一致性。

摘要：根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步态相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动.

摘要：根据集中连杆杆件操纵机构的基本设计思想 ,设计了空间集中连杆杆件操纵机构 ,利用UG建模 ,用动力学仿真软件ADAMS对其进行了运动学仿真分析。分析结果显示 :该空间集中连杆杆件操纵机构的变速、转向和换向操纵机构互不干涉 ,结构设计合理 ,可显著提高设计质量 。

摘要：该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计移动机器人路径识别与跟踪动画仿真系统的方法,该仿真系统包括移动机器人运动学实现、真实化处理、决策系统等,该系统能够非常真实地反映移动机器人进行路径识别和跟踪的过程,利用该系统可以很好地对移动机器人路径识别和跟踪的控制方案进行研究和优化。

摘要：针对一种新型模块化并联机床结构模型 ,给出了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性 ,分析研究了工作空间。机构的工作空间与机构滑鞍的行程以及机构的尺寸有关 ,分别给出了各种情况的工作空间几何形状。并以实例给出了工作空间的几何特性 。