摘要：通过Adaboost算法进行了驾驶员意图识别的转向力矩分配,并搭建Simulink仿真模型,在Carsim协同Simulink仿真的前提下,进行了蛇形实验、最小转弯半径实验以及双移线实验等典型工况实验。实验结果表明在用Adaboost算法进行驾驶员意图识别的基础上,进行转向力矩分配具有很高的准确性,并且实验工况条件设置一样的情况下,识别驾驶意图的转矩分配策略能够给驾驶员更加舒适的转向性能,且车辆在低速掉头行驶时的通过性和高速避障的稳定性都比传统力矩分配的控制效果好。

摘要：为提高车辆在转向过程中的侧向稳定性,以车辆行驶过程中的横向载荷转移率作为控制目标,建立基于横向载荷转移率的车辆侧向稳定性动态预测方法,提出滑模变结构控制器结合差动制动控制原理实时调控各车轮制动力的方法,改善车辆在行驶过程中的转向性能及制动性能。采用CarSim-Matlab/Simulink进行联合仿真以验证该方法的有效性,验证过程选取Fish-Hook和角阶跃两种工况进行测试分析,结果表明,所搭建的预测及控制算法能有效预测到车辆的侧向运动状态并改善车辆的侧向稳定性。

摘要：手势识别在人机交互中起着重要的作用,然而手势形态和背景的复杂多样性给手势识别过程带来难题。为了降低特征提取的难度和提高识别准确率,设计一种改进卷积神经网络(CNN)和支持向量机(SVM)模型来对手势进行识别。该模型首先对手势图像分割处理和数据增强处理,然后用Inception模块改进后的CNN完成对手势特征的提取,最后通过SVM对不同手势分类识别。实验结果表明,该模型在自建手势数据集下平均识别率为98.13%,在MNIST数据集下平均识别率为98.95%,同一数据集下较传统模型识别率均有提高。

摘要：针对3D打印三维模型直接转换成STL文件进行切片分层处理过程中,存在模型表面信息缺失、打印精度不高等问题,提出了面向3D打印制件外轮廓线的自适应分层算法。该算法利用Z轴方向特征曲线的方法得到打印制件外轮廓曲线,采用微元思想对模型分段处理,确定打印方向与外轮廓切线夹角的关系,运用概率统计、叠加求和等数学理论求出每一层切片的自适应分层方法。通过实例打印表明,该算法减少了转换成STL文件时的信息缺失,提高了3D打印的精度与效率。

摘要：在计算机视觉系统中一直存在物体识别时3D数据表示形式的问题。大多数研究人员将其转化为多视图和体素化网格的深度学习方法,这会出现庞大的数据,使计算量增加,提高了运算的时间复杂度。这里采用直接消耗点云数据方法在欧式空间中通过深度学习神经网络进行识别分类,这种方法与其他方法相比减少了数据运算量,而且很高效。通过分层神经网络进行学习,避免了只学习全局特征而不能学习由度量空间引起的局部结构。在改进现有的深度学习神经网络架构,通过训练在训练集中最高可以学习到96.88%的准确率,并且使训练曲线和测试曲线的准确率更加接近,避免了过拟合现象。最后测试了获取到的点云数据并达到了预期的效果。

摘要：对车辆和行人进行快速且准确的检测是机器人视觉和自动驾驶领域的一个难题,为了解决这个难题,提出一种基于深度学习网络的行人车辆检测算法,这是一种端到端的单阶段检测方法。主要使用多级跳跃连接网络和多级特征融合网络。多级跳跃链接网络在特征提取阶段避免了反向传播过程中的梯度消失、爆炸和退化等优化问题,从而提高检测精度和模型的收敛速度。多级特征融合网络对来自不同层次的多尺度特征变化尺度后进行特征信息融合,可以提取到比较低层的信息以提高算法的精度。这里的算法在多个公开的数据集上进行实验,实验结果表明,与目前的一些主流算法相比,行人和车辆的平均检测精度大幅提高,在精度提高的情况下,具有更快的检测速度,有较高的应用潜力。

摘要：针对大型预应力钢筒混凝土管道外表面喷涂作业任务需求,设计了一种自行走式宏-微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。对其进行构型与结构设计;建立涂层厚度数学模型,优化喷涂轨迹重叠距离,确定最优的喷涂轨迹间距;针对不同的喷涂轨迹喷涂单个管道所需的时间来选出最优的轨迹。结果表明:当喷涂轨迹间距取最优值,喷涂路径为螺旋型时,所用时间最短,喷涂质量最佳。现场试验验证,该结构类型的喷涂机器人可以有效高质的完成大型管道外表面的喷涂作业且安全可靠。

摘要：针对传统遗传算法优化串联式混合动力汽车时燃油经济性和排放性不佳、优化运行时间过长的问题,提出一种基于特征选择遗传算法的串联式混合动力汽车系统参数和控制策略参数的多目标优化算法,并建立以动力性能指标为约束的混合动力汽车参数优化的非线性模型,其中目标函数包含最佳的燃油消耗和排放等指标。首先对目标函数的可行解空间进行特征选择,筛选出与目标函数相关度较高的可行解,并将基于特征选择的优化方法与传统遗传算法相结合,对其控制参数进行优化。其次通过ADVISOR仿真程序,计算出目标函数的最佳燃油消耗量和排放值。仿真结果表明:与传统的遗传算法相比,燃油经济性提高9.96%,CO、HC和NOX的排放分别降低18.07%、26.71%以及15.61%,同时优化运行时间降低62.14%。

摘要：为了促进弧焊技术的快速发展,提高弧焊电源变压器的工作效率与动态响应速度显得至关重要.基于逆变技术设计研发出一套200 A中频弧焊电源变压器,讨论了逆变弧焊电源变压器的结构和工作特点.根据弧焊电源的电路结构和工作原理,选择了弧焊电源电路,研究了不同铁芯材料对变压器电磁性能的影响,提出了变压器铁芯的设计方法,并对变压器性能的影响因素进行了分析与计算.结果表明,所提设计方法的元器件消耗量较小,但可实现性较高.

摘要：为满足搅拌摩擦焊技术的要求,解决搅拌摩擦焊机器人在顶锻力承受以及焊接灵活性方面存在的不足,在三自由度2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人基础上增加了3根绳索,设计了一种刚柔协作3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人。基于运动学建模,运用封闭矢量法分别计算了3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人刚性部分与绳索部分的位置逆解;运用求导法求得了机器人刚性部分与绳索部分的速度雅克比矩阵,并运用特征长度法将雅克比矩阵无量纲化,基于求得的速度无量纲雅克比矩阵,利用MATLAB软件分别对添加绳索前后的搅拌摩擦焊机器人的各项运动学性能指标进行编程求解;应用遗传算法对3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人的性能指标进行优化,通过设定最优个体系数、种群数目、遗传进化次数,对满足3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊接机器人全域刚度以及全域灵巧性的结构参数进行寻优求解。结果表明:3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人的承载力、灵巧性、全域灵巧性、刚度、全域刚度等性能指标均有所提高,且在综合考虑灵巧性以及刚度的优质工作空间内运动连续,说明3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人相较于2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人能够承受更大的顶锻力,且运动灵活性有所提高。通过遗传算法优化后找到符合3CD/2RPU-SPR搅拌摩擦焊机器人全域灵巧性以及全域刚度的10组结构参数,在综合考虑搅拌摩擦焊接工况下,从10组结构参数中选取最优的一组作为搅拌摩擦焊机器人的结构参数,在该结构参数下,机器人性能指标有所提高,更适合完成搅拌摩擦焊接工作。研究为提高机器人搅拌摩擦焊接质量提供了理论依据。