摘要：目的为降低仓储拣选作业的劳动强度、提高拣选准确率,设计一款可代替人工拣货的拣选机器人。方法基于PaddlePaddle的PP-ShiTu图像识别系统,实现货架商品的精确识别和种类的快速更新;针对低成本机械臂的视觉抓取问题,提出基于“无标定3D视觉+AGV运动控制”的货架商品抓取引导方法;采用二维码自主导航和智能升降系统实现了货架商品的搬运和立体抓取。结果实验证明,所设计的拣选机器人实现了货架商品的精确抓取和搬运,测试准确率达到了92.25%。结论基于该方法构建的智能拣选机器人,可以完成仓库货架商品的拣选和搬运。

摘要：为了解决传统“联盟链”上链数据加密方法不能在未解密的情况下对加密数据进行计算的问题,研究同态映射下“联盟链”上链数据加密方法。利用同态映射的“先运算后映射等于先映射后运算”的特性,设计一种优化改进的Paillier同态加密算法,通过设计一种“分组范式”对原始数据进行格式化操作,再通过滑动窗口对格式化后的原始数据进行字节替换,最后对字节替换后的数据进行连续的Paillier同态加密,进而提高Paillier同态加密算法的并行性和安全性,使得“联盟链”上链数据具有了基本的加密操作和密文间的多种计算功能,可以让“联盟链”上链数据在安全性高、通信代价少、不泄露信息情况下委托第三方进行低成本的数据计算。实验结果表明,本文设计的优化改进的Paillier同态加密算法与单纯的Paillier同态加密算法具有相同的数据加密准确度,但在数据加密效率上有一定的优势,且具有更高的“联盟链”上链数据的安全性。

摘要：考虑到可调激光通信传输系统的信号振幅控制效果较差的问题,导致信号误比特率较高、安全性能差。为此,设计新的应用于可调激光通信传输系统的信号调制方法。根据信号种类,构建可调激光通信传输系统信号模型。设计新型振幅调制方法,控制系统中信号噪声量。对通信信号多比特差分进行检测,剔除信号中高斯白噪声,降低噪声影响。仿真实验结果表明,本方法在最大信号增益下误比特率最低达到0.02;信号脉冲为L=8时误比特率最低达到0.01;增加干扰信号分量情况下误比特率最低达到0.01,在多种实验环境中均可降低信号调制误比特率,同时对信号进行调制的精度始终保持在90%以上,具有较好的性能。

摘要：目的为实现快递交叉带分拣机的自动供包,设计一款基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统。方法将堆叠快递包裹RGB图像和深度图多模态信息送入全卷积残差网络模型进行识别,经过模型后处理、抓取策略设计、模型训练与部署,实现快递包裹抓取区域精确识别;结合包裹姿态估计,控制机械臂完成快递包裹的抓取和搬运。结果实验证明,文中提出的视觉识别方法实现了快递包裹抓取区域的精确识别,测试准确率达到了95.73%。结论基于该方法构建的快递包裹机械臂视觉抓取系统,可以完成快递交叉带分拣机的自动供包操作。

摘要：研究基于PLC的测量机器人远程自动化控制系统,保证测量机器人的远程自动化采集数据的精度与可靠度。由系统上位机通过数据通讯模块向PLC控制模块传送控制指令,PLC控制模块运用其内部双重处理器执行所接收控制指令后,选取实际所需指令信号向驱动模块传送;驱动模块接收到PLC控制模块所传送的指令信号后,依据该指令信号驱动控制模块内测量机器人的行走机构,实现远程自动化控制。结果表明,该系统可有效控制测量机器人的行走机构达到平稳的行走状态,保障其远程自动化测量时自身的稳定性;测量机器人在该系统控制下,可完成实验地铁工程各区间段隧道内测点三维坐标数据的远程自动化采集,且依据此采集结果得出的各测点水平与竖向位移同人工测量结果相吻合,可用于替代人工现场测量,获得精准可靠的测量结果。

摘要：针对现有基于速度模式二维码导航纠偏算法存在的计算量大、控制逻辑复杂、控制精度不高等问题,提出了基于位置模式的二维码导航纠偏算法,基于嵌入式实时操作系统RT-Thread设计了自主导航移动机器人。经实验验证,本算法简洁、高效、计算量小,可以实现移动机器人的精确、高效、稳定、可靠导航。

摘要：目的为实时监测快递分拣过程中粗暴对待包裹的行为,设计一款基于树莓派+EdgeTPU的快递暴力分拣人体行为视觉识别系统。方法基于TensorFlow深度学习框架,使用PoseNet模型实时采集人体姿态数据,通过LSTM+Attention模型实现人体动作识别,结合MobileSSD进行场景识别,最终实现暴力分拣人体行为视觉识别。结果实验证明,文中提出的视觉识别方法可以实现暴力分拣5种动作的快速、准确识别,LSTM+Attention人体动作分类模型的测试准确率达到了80%。结论基于该方法构建的嵌入式暴力分拣行为识别系统,可以实时监测快递分拣中粗暴对待包裹的行为,并实时地告警。