摘要：为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静力评价指标之间的关系;基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计,计算结果表明,固定平台结构参数为200mm、中间连接杆结构参数为70mm、运动平台结构参数为50mm、支链1和3的最小杆长为530mm、支链2的最小杆长为330mm、支链1和3的最大杆长为900mm、支链2的最大杆长为600mm时腿部机构的静力学综合性能最好。本文分析结果为六足步行机器人的进一步分析研究奠定了基础。

摘要：机械式有载分接开关因其机械结构所致,工作中存在燃弧、过渡损耗等问题,需要定期对其进行维护与检修,耗费大量资源,一直被广大工程技术研究人员所关注。从工程实际出发,以国内某机械真空滑动复合式有载分接开关为对象,为了抑制电弧、降低工作损耗的目的,进行了理论研究和实践分析。拟定了初步改进方案、分析了改进机理,在不改变原有机械拓扑结构的前提下,采用增加辅助的电力电子开关的方法,实现设备切换过程的优化,消除了过渡损耗,降低了触头的工作压力。利用基于模型设计的思想,设计并实现了对切换开关的时序控制,完成了实验室小功率样机的搭建。通过建模仿真和实测分析,改进后切换燃弧时间可降低至100μs左右,实现了对切换电弧功率的有效抑制。该研究以期为下一步进行全功率试验奠定理论和实践基础。

摘要：根据实际生产需求,设计了SSLG辊式碎粒机。介绍了该机的总体结构和工作原理。对主要零部件进行了分析和设计。一般压制的4.5～6mm大颗粒,用该机破碎成0.7～1.5mm或1～2.5mm小颗粒。

摘要：为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。

摘要：在分析粮情检测重要性的基础上,提出了一种粮仓温湿度无线监控系统,介绍了监控系统的网络结构。该系统以STC单片机和无线数传芯片为核心,结合温湿度传感器,实现了对温湿度的测量。对传感器电路、射频模块电路、上位机接口电路及软件进行了设计。

摘要：为实现清雪车的自动避障性能,在多功能路面清雪车的基础上对某型清雪车清雪铲液压系统进行改进设计。采用双摇杆机构与液压驱动相结合的避障方式,既能够实现弱障碍条件下的机械避障,又能够实现强障碍条件下的液压提升避障,以提高清雪车在不同道路条件下的自动避障功能。

摘要：交流稳压电源的体积、精度和重量等参数对一些设备至关重要,而目前市场上提供的小容量单相交流稳压电源普遍难以达到精度高、体积小的要求,为此设计了一种单极性斩控串级补偿式交流稳压电源,它采用斩控式交流调压和串级补偿技术,利用电压闭环控制方式。稳压控制系统采用STC12C5A62AD单片机,该单片机带A/D输入和PWM输出,使系统结构和控制方式简单;电压闭环采用直流电压采样反馈技术,采样频率达12.8 kHz,采样及控制精度高;PWM斩波控制频率为4 kHz,使主电路滤波电容、电感容量和体积减小。样机实验结果表明,该装置电压输出精度高,体积及重量较一般产品减小,具有较大的实用价值。

摘要：双向可逆PWM控制补偿型稳压电源具有稳压精度高、效率高、体积小等优点。为了保证电源质量,主电路结构中电感、电容等参数的确定至关重要。通过对电路工作情况的分析,从滤波的角度出发,给出了主电路电感、电容等参数的详细计算公式,并举例计算。计算参数时,为减小体积,在满足要求时,滤波电感取小值,电容取大值;直流侧平波电容要按逆变时直流电压升高限幅来选取,为保持稳压精度,此电容尽可能取大值。

摘要：把基于三分支非均匀分布球面并联机构应用于新型拟人腰关节,可以很大程度改善现有拟人腰关节的性能。为满足该拟人腰关节的性能要求,对其结构进行了运动学传递性能计算与分析,选取了一组合理的设计几何参数,从而使其基本能满足腰关节对工作空间的要求。通过分析腰关节的运动学传递性能,定义了角度传递性能评价指标,并研究了评价指标如何提高全域角速度传递性能。

摘要：介绍了目前我国温室节水灌溉发展的现状,指出了今后节水灌溉设备发展的主要方向,给出了基于CAN总线的连栋温室节水灌溉控制系统的结构、工作原理及主要的软硬件设计。系统能够实现连栋温室内多小区的灌溉自动控制,可集中管理,也可独立控制。该系统具有结构简单、成本低和可靠性高等特点,对实现节水灌溉和发展高效农业具有重要意义。