摘要：优化加工条件是在降低机床能耗的有效途径之一。通过分析机床加工过程的能耗成分,提出基于虚拟机床的能耗优化方法。在机床进给驱动系统动力学的基础上,对虚拟机床建模。在虚拟机床的模型上,通过修改成本函数或部件模型,考虑优化目标或机床设计的变化,采用遗传算法对加工条件进行优化,以估计加工过程中的能耗,获取最优加工条件,并将最优加工条件导入真实机床,实现加工过程的节能控制以降低能耗。为验证该方法的有效性,建立了带有能耗监测系统的机床实验台,在该机床实验台上对虚拟机床与真实机床加工过程的吻合度进行了测试,同时也对采用虚拟机床获取的最优加工条件的有效性进行了测试。测试结果表明:虚拟机床与真实机床的加工过程吻合度较高,导入虚拟机床获取的最优加工条件后,机床加工过程的能耗得以降低,与没经过优化的机床相比,优化后机床的能耗降低了22.71%。

摘要：为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。

摘要：为了实现对铁路侵入异物的检测,并克服摄像头检测可靠性低以及激光雷达检测数据单一的缺点。设计了一种融合摄像头、二维激光雷达的异物目标体检测系统,将软件测试结果可视化。在二维激光雷达的基础上,建立基于凝聚层次聚类算法的目标体识别方法,对单个人以及三个人开展了目标识别实验,并同时建立了基于限幅滤波法的室内、实地的单目标体与多目标体追踪方法,对多目标体在追踪丢失、重合、遮盖情况下,开展了目标追踪实验。最终,将二维激光雷达与摄像头进行信息融合,分别对单目标体以及多目标体进行检测实验。结果显示:激光雷达所采集点云数据经过凝聚层次聚类算法以及去噪处理可以较好的实现对目标体的识别,限幅滤波法可以对追踪目标体短时间内发生丢失、被遮挡或与其他目标体重合的情况下,再次进行追踪,二维激光雷达与摄像头信息融合的结果可以较好的得到不同目标体的位置与边界。该研究结果可为铁路安全检测系统的智能化提供理论参考与依据。

摘要：为了抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,设计反演自适应模糊滑模控制器,并对机械臂输出效果进行仿真。创建新型变刚度电液串联弹性机械臂,给出阀内流体流动分布的非线性控制方程式。针对传统滑模控制器进行改进,将输入整形技术与模糊逻辑系统相结合,设计反演自适应模糊滑模控制器。引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行证明,保证系统的状态变量到达并保持在滑动面上。采用MATLAB软件对机械臂角位移、角速度和转矩变化进行仿真,与滑模控制器输出结果进行对比。结果显示:在无干扰环境中,采用滑模控制器和反演自适应模糊滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小;在有波形干扰环境中,反演自适应模糊滑模控制器控制效果明显优于滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小,自适应调节时间较短,无超调量发生。采用反演自适应模糊滑模控制器,能够抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,减小其输出误差。

摘要：结合皓顺壹号院地下车库项目工程实际,制定了BIM工作流程,创建了结构、建筑、给排水、暖通和电气5个分专业模型,整合了全专业BIM模型,并以此为基础,进行碰撞检查、管线综合优化、实时漫游和净高分析,避免了在地下车库建设过程中因图纸设计问题而造成返工,节约了建设成本.

摘要：随着国家加快国产化系统软件的普及速度,越来越多的先进技术在国产平台上得到应用,其中在中标操作系统上使用SRIO串行总线进行路由配置及高速数据传输就是其中之一。在VPX通用平台,利用国产中标麒麟操作系统对桥芯片TSI721、交换芯片CPS1848和单片机互相配合,对平台内的所有具有SRIO总线的芯片进行路由配置,实现高速、灵活的数据传输。通过单片机实现上电后对板卡内SRIO速率,交换芯片端口复位等功能的配置,麒麟操作系统利用维护包进行路由配置实现对VPX平台下板内及板间的SRIO路由配置,并对SIRO端口速率、状态及各节点芯片间速率进行了详细地测试。