摘要：为提升机器人自动化控制效果,该文设计极限环境下电缆管道智能巡检机器人自动化控制系统。利用传感器模块,实时采集机器人运行相关信息以及电缆管道环境信息;自动化控制模块依据实时采集的信息,得到机器人自动化控制量;以漏缆通信方式,设计无线通信模块,利用该模块传输控制量至电机驱动模块;电机驱动模块依据自动化控制量,生成自动化控制指令,驱动巡检机器人伺服电机,生成对应动作。实验证明,该系统可有效采集机器人运行相关信息,且信息传输效果较优,自动化控制后的机器人驱动轮角速度变化曲线较为平滑。

摘要：电缆管道测绘仪器为电缆敷设提供相关分析数据,该文设计基于激光传感技术的电缆管道测绘仪器自动化控制系统。利用激光传感技术获得电缆管道测绘仪器在电缆管道内的测距结果,依据电缆管道内的测距结果建立电缆管道测绘仪器伺服驱动器的PID控制方程,实现电缆管道测绘仪器的伺服控制,并去除激光偏振带来的相位差,补偿相位漂移,实现电缆管道测绘仪器激光偏振控制。实验表明,该系统不仅可有效测量电缆管道内测绘点距离,还可有效控制电缆管道测绘仪器伺服电机,并对电缆管道测绘仪器的激光偏振进行控制,应用效果较为显著。

摘要：该文设计新型电缆通道信息探测机器人移动路径自动化规划系统,为机器人规划出一条无碰撞最优路径,确保其在电缆通道环境安全运行。多目摄像机、多种传感器探测电缆通道环境信息,利用栅格法完成电缆通道空间环境建模,采用基于人工势场引导的RRT算法规避电缆通道环境中的障碍物,完成路径规划。实验结果表明,该系统可使信息探测机器人在电缆通道中无碰撞移动,规划后的移动路线平滑度高,路线长度短、节点数少;静态、动态障碍物环境下的避障成功率分别达到97.2%、90%。

摘要：碳酸二甲酯(DMC)是一种用途广泛的环境友好型绿色化学品,利用CO_(2)和CH_(3)OH直接合成DMC是近年来CO_(2)清洁转化的一个研究重点。设计高效稳定的催化剂和反应工艺促进CO_(2)的转化,是DMC直接合成法能否工业化的技术关键。本工作综述了CO_(2)和CH_(3)OH直接合成DMC催化体系的研究进展,介绍了不同类型催化剂的反应机理,主要包括离子液体催化剂、碱金属碳酸盐催化剂、过渡金属氧化物催化剂等,阐述了各种脱水剂的脱水原理和对反应的促进作用,对不同催化-脱水体系的优势及缺点进行分析。据此预测,开发高效稳定的催化剂和对水选择渗透性强的膜材料,构建和实施新型的脱水工艺,将是今后DMC直接合成的研究重点。