摘要：以激光雷达作为主要的环境感知传感器，针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略。根据激光雷达采集的实时环境信息，检测动静态障碍物并建立障碍物链表。采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略，实现了动态环境下的避障。使用分布式的软件设计方法，提高了系统的实时性。通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验，实验结果验证了该策略的有效性。

摘要：矿山车辆作为矿山生产的重要设备,其管理水平直接影响矿山生产、安全、经营管理的各个方面,应用车联网技术提升矿山车辆管理智能化水平是智能矿山建设的重要内容。为避免车联网在矿山车辆管理应用中因概念不清、目标不同、路径不同、体系架构不同、技术应用重点不同造成发展方向分散、重复建设投入、系统融合困难的问题,以智能煤矿为例,提出了矿山车联网的概念,并对其体系架构、关键技术和典型应用进行了分析探讨:首先,在回顾智能矿山和车联网发展的基础上,定义和阐述了矿山车联网的概念;然后参考车联网和矿山物联网体系结构,设计了由感知控制层、网络层、服务支持层和应用层构成的矿山车联网体系架构;综合车联网和智能矿山信息系统关键技术,分析了矿山车辆定位与监控、矿山车辆智能感知和控制、矿山车辆无线通信、矿山车联网协同计算等关键技术;最后从"人、车、环、管"4个方面出发,对矿山车辆及驾乘人员监控、矿山车辆自动驾驶及无人驾驶、基于矿山车辆的矿山安全监测、矿山车辆智能调度等矿山车联网典型应用进行了探讨。研究成果为推动车联网技术在智能矿山车辆管理中深入有序应用奠定了基础,同时丰富了矿山物联网技术内涵,为矿山物联网其他技术分支在智能矿山建设中的应用积累了经验。

摘要：研究分布时滞系统的输出动态反馈镇定问题.基于闭环系统的中立型变换及相应Lyapunov-Krasovskii泛函的构造与解析技巧,建立了与时滞相关的控制器存在性判据.在此基础上通过控制器参数化设计方法,将控制器参数的求解归结为线性矩阵不等式解的形式.仿真算例验证了方法的有效性。

摘要：在克隆选择算法的基础上,结合独特型免疫网络理论中抗体间的自适应动态调节思想,提出一种新的免疫算法——克隆选择调节算法(CSAA),并用于IIR数字滤波器的设计.该算法能更好地保持解的多样性及收敛速度快,有效地避免了早熟现象.对多个典型系统进行随机仿真并与其他方法进行比较研究,结果表明,该算法在多模态搜索空间中具有更好的全局收敛性和稳定性,是一种有效可行的IIR数字滤波器设计方法.

摘要：广义正交空时分组码由多个相同的正交空时分组码组成,然而该编码的设计未能考虑到每个正交空时分组码的各支路对应的信道衰落系数,因而其性能还有提升的空间.针对此问题,提出了一种改进的广义正交空时分组码,将部分正交空时分组码的各支路信号分别旋转适当的角度.这些角度由接收端以最大化等效信道增益为目标而设计,因此,增大了系统的等效信道增益,提高了系统的性能.理论分析及仿真表明,该方法只需增加很少的反馈量就能显著提高系统的性能,且极大地降低了接收端计算反馈信息的复杂度.

摘要：针对不完备信息引发的不确定性给航空电子装备的诊断规则提取带来的挑战,分别从广义狭义两个角度对故障诊断决策系统的不完备性进行定义,设计了一致性优先的相似度及属性值期望最大的缺失信息补齐算法,解决间接补齐算法存在不一致性问题;构建征兆属性概念格及诊断决策属性概念格,生成不完备诊断决策信息系统的扩充辨识矩阵,引入征兆属性概念等价关系计算最大一致征兆概念集,求解最大一致征兆概念辨识函数的析取范式获取最优约简属性集,根据约简后的诊断决策信息系统获取诊断规则。以某型航空装备的武器系统发射系统为例对方法验证,诊断结果准确率达到83.3%,高于现有典型方法,该方法在不完备信息处理、精确度及对象描述的直观简洁性方面具有显著优势。

摘要：通过对深井巷道两帮锚固体破坏特征及作用机理分析,锚固体最大破坏部位在两帮偏中上部,两帮锚杆支护的作用就是使锚杆与锚固范围内岩体相互作用形成锚固承载结构体。把深井巷道两帮锚固体失稳分为压裂失稳和剪切失稳,两帮锚固体首先失稳形态为压裂失稳,建立了巷道两帮锚固体2种失稳条件下的稳定性力学模型,提出了锚杆、锚索耦合支护方案,并对试验巷道两帮稳定性进行了力学计算、数值分析及现场观测,回采巷道两帮采用支护设计方案后,两帮收敛量减小,最大移近量124 mm,控制在合理范围内,两帮围岩稳定,支护效果显著。

摘要：为获取对盾构机(Tunnel Boring Machine,TBM)油温的分类预测性能,基于自然天气现象,提出一种骆驼行走阻力与行走耐力策略改进骆驼算法优化随机森林的预测模型。首先,采用提出的策略对传统骆驼算法进行改进,结果表明,改进后的骆驼算法具有良好的收敛速度和收敛精度;其次,利用改进骆驼算法对随机森林建立的盾构机油温预测模型进行参数优化,获得最优模型;最后,在此基础上,对测试数据集进行分类预测研究分析。实验结果表明,提出的模型预测准确率达到97.71%,相比于传统随机森林模型在准确率上提升了6.38%,可以达到避免油温过高引起盾构机故障的目的,为未来的整机材料-结构-控制多学科协同优化设计和性能预测提供基础。

摘要：根据矿井调度移动通信系统特点, 确定了系统通信协议的体系结构, 设计了信令的基本格式及信令码的码字结构, 确定了系统物理层、数据链路层、网络层及它们相互间的接口. 采用TI公司的16位单片机MSP430作微处理器, TRF6900作为射频收发芯片, 设计了基站和手机.

摘要：分布式环境下,数据的特征是规模大、分布式存储。采用传统的数据挖掘技术分别对每个数据集进行分析一般都容易实现,但是要对全部数据进行整体决策时就比较困难。为此,提出一种新的挖掘方法,可以从多个数据集中挖掘规则。提出元关联规则生成模型,可以发现在每个独立的数据集中挖掘的规则之间的共同联系。设计清晰元关联规则和模糊元关联规则两种框架,对清晰元关联规则挖掘算法和模糊元关联规则挖掘算法做了对比。结果表明,模糊元关联规则挖掘方法在易用性和精确性方面比清晰方法要好。