摘要：针对爬壁机器人现有吸附方式的不足,提出一种电极吸附的新方法。对电极吸附技术的吸附机理进行分析,并根据爬壁机器人的应用特点,提出电极阵列式吸附结构——共面梳状交叉电极阵列。针对该阵列结构,基于有限元分析方法,构建吸附力输出模型,并结合量子粒子群优化算法,以电极吸附阵列吸附力输出的最大化为目标,对电极阵列布局的参数进行优化设计;在对电极阵列吸附力分布特性、击穿特性等性能进行分析的基础上,提出电极阵列结构优化设计方案,并采用MEMS技术,设计出了试验样版。为了验证电极吸附方法的有效性和所建模型的正确性,分别基于不同的材料基底(水泥墙、玻璃和木材),进行吸附力测试试验,并基于电极吸附技术,设计单履带式攀爬机器人。试验数据及攀爬机器人的实际运行效果表明了电极吸附技术的有效性和先进性。

摘要：针对一类含有不确定项的混沌系统修正函数投影同步问题,提出了自适应修正函数投影同步方法.根据Lyapunov稳定性理论,给出了两种响应系统的设计方案,并设计了控制器和自适应律.研究表明,所设计的控制策略对外界干扰有较强的鲁棒性,且不需要事先己知不确定项的上界,通过引入加速因子,可任意配置同步响应速度,具有较高的使用价值.理论分析及仿真结果验证了该方法的有效性.

摘要：针对一类受扰混沌系统的同步控制,采用具有扇区非线性输入的自适应滑膜变结构控制器,设计了相应的控制律和自适应律。在该控制器的作用下,实现了驱动系统和响应系统的同步控制,且不受扇区非线性输入、参数失配及外部干扰的影响,具有有很强的鲁棒性。所设计的控制策略简单,易于实现,而且没有强加在系统上的限制条件,因此应用范围较广。理论分析和数值仿真证明了该方法的有效性。

摘要：介绍了底层设备级现场总线执行器传感器接口AS-i的安全工作技术的工作原理和组态软件Asimon的编程方法,分析了其满足和实现欧洲机器安全控制标准EN954-1的措施。基于AS-i安全工作技术完成了一个在电力行业现场总线控制系统中的实际工程应用项目的设计,详细解释了系统硬件组成和组态程序设计。实验室调试的结果表明:使用安全型的紧急停车按钮或单传感器输入触点的安全型从站可实现EN954-1中2类以下的安全等级要求;使用双传感器输入触点的安全型从站,则系统保护可以达到EN954-1标准中4类安全等级的要求。AS-i独特的安全工作技术在整个现场总线控制系统的设备安全和人身安全的保护中实现了较高的效能。

摘要：有源电力滤波器系统中含有未知的不确定性问题,在其运行中负载发生变化,影响系统稳定性,致使原有控制效率降低。为提高系统抗干扰能力,增强系统鲁棒性,笔者针对包含不确定干扰的系统数学模型,基于H_∞控制理论,采用线性矩阵不等式的鲁棒控制器设计方法,设计了单相并联有源电力滤波器H∞输出反馈控制器。该控制器可在2～3个周波内将电网28.93%的畸变率补偿在3%以内,并且在负载电流发生变化时,仍可实现快速的动态补偿和高精度的稳态补偿。通过仿真实验,证明了该控制器不仅可以保证闭环系统稳定,同时还具有良好的动态补偿效果和较强的鲁棒性。

摘要：以起重机升降系统位置控制为目标,针对起重机负载位置在有干扰条件下控制不精确的问题,采用对数型快速终端滑模来设计控制律。基于对数型快速终端滑模方法的良好特性,同时采用一种新的滑模面设计方法,将此对数型快速终端滑模方法引入到高阶单输入单输出非线性系统,并设计了一种新的滑模变结构控制律,使系统状态变量能以较快的速度在有限时间内收敛至平衡点。将此方法应用在起重机升降系统的位置控制中,通过M atlab仿真实验表明,该算法不但能减小控制系统的稳态误差,还能减弱抖振,提高了起重机升降系统位置控制的精度。

摘要：针对目前国内外覆冰监测的使用状况和存在的问题,按照实际测量的技术要求,对电力线覆冰监测系统进行了研究。通过对耐张塔张力和微气象参数的测量,在运用力学法分析覆冰测量原理的基础上,结合电力线舞动因素,推导出导线覆冰厚度的计算数学模型。依据实际使用的环境特点,给出了基于微功耗单片机MSP430F149电力线覆冰监测系统的设计方案,介绍了系统的部分硬件电路设计和软件流程框图,并讨论了仪器在软、硬2个方面的抗干扰措施。

摘要：讨论了如何将固态电化学传感器与无线传感器网络相结合,来实现机动车尾气在线监测。首先提出了系统的工作原理和设计框架;在系统构成上,采用传感器节点、基站、数据处理监控中心的三层结构;最后重点研究了TiO2氧敏材料传感器的检测方法和CSMA/CA算法的实现机理。从而实现了机动车尾气在线监测功能,对城市空气的净化和生态环境的平衡起到良好促进作用。

摘要：现场总线技术日益成为工业自动化应用领域的支柱技术,基于现场总线技术的控制系统(FCS)越来越多,分析研究FCS的各种故障信息,设计开发有效的工程诊断工具,对保证FCS的稳定运行和缩短系统维护时间有很大帮助。现有的诊断工具存在着一些难以克服的缺点,比如仅适用于单一网络、离线诊断或只对物理层进行诊断等。基于应用最广泛的PROFIBUS作为研究对象,设计开发了一套适用于各种系统规模、全实时在线的FCS诊断系统。实验室平台测试和实际应用结果表明,该系统达到了实时、快速、准确地报告FCS各种故障和系统状态的设计目标。

摘要：关于高压直流输电系统中换流器整流侧定功率、逆变侧定关断越前角的控制问题,针对三阶非仿射非线性的系统模型,基于偏差线性化控制方法,设计了线性二次型最优控制器;基于多变量非线性控制的逆系统方法,设计了非线性反馈线性化控制器。利用Matlab/Simulink进行仿真实验,对系统存在状态初值扰动情况时,比较两种控制策略下系统的动态性能。仿真结果证明了非线性控制策略的优越性,表明了文中所提方法的可靠性和有效性。