摘要：针对耐火材料行业中烧制完成的堆垛因形变和运输导致物料码放位置移动、难以实现自动化拆卸的问题,设计了一套结合机器视觉、超声波传感器和LVDT位移传感器的机器人拆垛系统。以耐火材料堆垛为研究对象,研制了能够搭载多种传感器、适合抓取多型号物料的吸盘夹具;开发发那科机器人的拆垛运动程序执行数据采集和拆垛作业;采用OpenCV中轮廓寻找和轮廓拟合算子处理图像并通过轮廓的矩计算偏移数据;通过西门子PLC对超声波测距和LVDT位移传感器数据进行处理。经过实际拆垛试验,物料拆卸成功率达到97.3%,单次拆卸作业平均耗时为12.79 s,满足拆垛工序在精度与效率上的要求。

摘要：针对工业机器人作业过程中非正常停机引起位姿处于未知状态而导致机器人无法从停机位置自动返回初始位置的问题,提出一种工业机器人的回位方法。设计机器人回位路径,结合k-近邻算法、构造回位空间以及空间分类阈值对机器人的位姿信息进行分类化处理;重构机器人特征数据进行决策树模型的训练;使用训练完成的模型决策回位路径后执行机器人回位程序,实现工业机器人自动返回初始位。回位试验实验结果表明:在随机位姿和携带多样工具的状态下机器人回位成功率为93.3%。

摘要：针对燕麦机械收获过程中因茎秆破碎效果差易导致的茎秆缠绕、筛板堵塞问题,利用自行研制的切-轴流脱粒试验台开展作业优化试验,分析试验台组合参数对作业脱粒质量和防缠绕能力的影响规律。以试验台滚筒工作状态转速差和脱出物中籽粒质量为主要性能指标,开展了轴流滚筒转速、切-轴流双滚筒水平方向中心距和垂直方向高度差的正交试验。结果表明:在轴流滚筒转速800r/min、滚筒水平中心距800mm、垂直高度差50mm时,脱粒装置防缠绕性能较好,轴流滚筒转速波动在0~16r/min范围内;在轴流滚筒转速900r/min、滚筒水平中心距750mm、垂直高度差为0时,组合装置的脱粒效果较优;试验台优化后参数组合可信,破碎防缠效果提升显著,滚筒工作状态平稳。研究结果可为燕麦及其他杂粮收获机械的研制改良提供参考。

摘要：目的针对矿石颗粒黏结模型与实际矿石破碎特性存在差异造成的仿真不准确问题,重点对不同粒级矿石颗粒黏结模型中的黏结键特征进行研究。方法依据矿石强度尺寸效应理论,设计铜矿石颗粒黏结模型中基础颗粒间的黏结键参数,应用离散元方法对30,40,60 mm三种粒级铜矿石矿样进行落重试验和破碎仿真。本文给出黏结键等效临界变形的概念,讨论了矿石落重试验t10和冲击能量的关系,探讨黏结键参数变化规律。结果结果表明,三种粒级铜矿石颗粒黏结模型破碎仿真与落重试验粒级质量分数的平均误差分别为1.75%,1.66%,1.84%,试验和仿真得到的破碎粒度质量分数具有很好的一致性;法向和切向等效临界变形可以表征黏结键强度,单位冲击能量下落重试验的tn10可以表征矿石强度。结论利用黏结键等效临界变形和tn10的对应关系确定黏结键参数,提高了矿石颗粒黏结模型的建模效率和仿真精度。

摘要：研磨介质作为立式螺旋搅拌磨的重要组成部分,其种类直接影响磨机的磨矿特性。以立式螺旋搅拌试验磨机为研究对象,采用CFD-DEM方法建立矿浆与研磨介质的流固耦合仿真模型,对氧化铝陶瓷球和高铬钢球两种研磨介质进行磨矿过程仿真研究,分析介质球的运动速度、碰撞力、碰撞次数以及螺旋搅拌器的转矩。利用试验磨机进行磨矿试验,检测38μm和45μm下的物料筛下累积量并计算磨机的磨矿吨功耗。结果表明,在相同填充率的条件下,以陶瓷球为磨矿介质的立式搅拌磨磨矿吨功耗小于以钢球为磨矿介质的吨功耗,但磨矿处理量较低;当陶瓷球的填充率提高时,磨矿吨功耗会提高,同时磨矿处理量也有所提高。

摘要：为解决离子渗氮中窄缝和小孔容易过热问题，在通入分解氨的基础上导入微量惰性气体，通过调整炉内气体成分，可减轻和避免过热现象的发生。经１００多炉次的铝型材热挤出模具的离子渗氮，效果良好。

摘要：为了实现操作人员能够通过声音对自动化设备进行操作,提出了一种通过语音控制西门子PLC的方法。首先获取待控制设备所需指令的语音样本,对语音样本处理后建立GMM-HMM模型进行训练。然后建立语音样本模型与PLC寄存器的连接。控制PLC时将实时语音指令与语音样本模型进行匹配,通过语音样本模型与PLC寄存器的连接修改对应寄存器的值,实现控制信号的输出和参数的修改。

摘要：采用激光微焊接可以实现非接触的连接结构,适用于合金之间的封装处理。为提高机械动力连接结构钛合金TA2/不锈钢316L复合板的综合性能,采用高重频激光焊接方式进行制备。分析TA2/316L复合板接头强度,确定高重频激光焊接最优工艺参数:脉冲功率14μJ,离焦量0μm,重复频率500 kHz,焊接速度0.6 mm/s,接头强度可以提高至8.8 MPa,促进了焊接效率的明显提升。通过试验测试手段分析了焊接区横截断面性能。研究结果表明,熔融TA2渗透到316L内产生了许多凹坑,316L与TA2发生混合。对316L高重频激光烧蚀处理后,形成了高温等离子体并引起TA2表面发生熔融,对316L烧蚀微孔起到填充作用。TA2侧面形成了无规律分布的大量孔洞,316L侧面则产生了明显的凸起小包,316L表面存在大量TA2覆盖,能够紧密连接TA2/316L复合板。

摘要：应用离散元方法(Discrete elementmethod,DEM)仿真矿石破碎时,通常采用颗粒黏结模型对矿石进行建模,颗粒黏结模型中的基础颗粒粒径对仿真结果影响显著。为了研究基础颗粒粒径变化对模型精度的影响,本文设计了9组基础颗粒粒径组合,构建了矿石的颗粒黏结模型,进行了金矿石破碎的离散元仿真,得到了不同粒径组合下的破碎粒度分布,并将仿真结果与试验得到的破碎粒度分布进行了对比分析。结果表明:基础颗粒粒径组合对模型精度存在影响,采用适当的基础颗粒粒径组合构造颗粒黏结模型能够提高模型精度。当基础颗粒粒径之间的差值相当时,模型精度较高,仿真得到的破碎粒度分布和落重试验结果的一致性良好。对相同粒度的铁矿石与铜矿石进行了仿真,验证了基础颗粒粒径选取方法的有效性。

摘要：ＱＬＭ型对撞式气流磨采用空气动力学原理和射流技术，使压缩空气形成超音速气流，夹带物料随气流加速而获得强大的动能，使相对高速运动的物料在相遇时发生强烈地撞击而粉碎。被粉碎的物料细度为１μｍ，磨入的机械铁小于万分之二。