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光电稳定平台自适应摩擦补偿方法: 收藏
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引用; 《兵工自动化》2016年第11期35卷 68-70页; 作者：张钊陈涛周勇杨波中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制技术研发中心四川绵阳621000 河南省获嘉县供电公司河南新乡453800; 为克服某型光电稳定平台伺服系统中摩擦干扰力矩影响,提升其低速平稳性,设计一种基于模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)方法的摩擦补偿控制器。采用实验数据对Stribeck摩擦模型参数进行近似估计,根据Lyapunov...; 为克服某型光电稳定平台伺服系统中摩擦干扰力矩影响,提升其低速平稳性,设计一种基于模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)方法的摩擦补偿控制器。采用实验数据对Stribeck摩擦模型参数进行近似估计,根据Lyapunov稳定控制理论设计摩擦补偿控制器,采用Matlab/Simulink进行仿真试验分析,并将算法在某型系统中实现。实验结果表明:该控制器能有效抑制摩擦干扰对系统带来的不利影响,使低速平稳性能得到较大提升。; 来源：详细信息评论

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