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两轮移动机器人控制系统研究
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《机床与液压》2006年 第7期34卷 179-180,203页
作者：李航 孙厚芳 林青松 赵书尚 周彦伟北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室洛阳471003 
研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控...
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