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检索条件"机构=河海大学常州市特种机器人及智能技术重点实验室"

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终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定: 收藏
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引用; 《控制工程》2017年第5期24卷 1102-1106页; 作者：陈曦陈华雷衍严大王亚伟陈伟旭常州轻工职业技术学院基础部数学教研室江苏常州213164 河海大学常州校区数理部江苏常州213022 河海大学物联网工程学院江苏常州213022 常州市特种机器人及智能技术重点实验室江苏常州213022 河海大学机电工程学院江苏常州213022; 针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有...; 针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限时间稳定的,改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点。最后,数值仿真验证了控制方法的有效性。; 来源：详细信息评论

基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制: 收藏
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引用; 《青岛科技大学学报（自然科学版）》2015年第4期36卷 438-442页; 作者：陈曦雷衍陈华王亚伟陈伟旭常州轻工职业技术学院基础部数学教研室江苏常州213164 河海大学物联网工程学院江苏常州213022 河海大学常州校区数理教学部江苏常州213022 河海大学常州市特种机器人及智能技术重点实验室江苏常州213022; 针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。; 针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。; 来源：详细信息评论

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