摘要：为提高移动机器人的跟随精度,对深度相机(RGB-D相机)测距进行研究,提出一种基于MRSD(Mask R-CNN and S2R-DepthNet)的移动机器人跟随系统。引入实例分割算法(Mask R-CNN)获取行人的前景掩膜;以掩膜为指导从深度图像中获取准确的行人区域深度像素,引入深度估计算法(S2R-DepthNet)从彩色图像中推理深度图像以替换深度传感器引起的无效深度像素,提高测距的精度;建立基于Sage-Husa自适应滤波(SHAKF)的测距模型,提高量测信息异常情况下的测距鲁棒性,实现稳定跟随。实验结果表明,该方法能以设定距离准确跟随前方行人。

摘要：针对高校实践资源不足、学生工程实践能力有待提高的现状,提出产教融合模式下“大数据技术”课程实践教学设计思路,从实践资源、实验内容、实践模式、师资队伍、评价机制方面阐述校企协同创新的具体实施过程,探索提升学生专业知识、实战技能和综合应用能力的有效途径。

摘要：针对不确定环境下的机场群航空客流分配问题,考虑旅客在全出行链上的出行延误,综合评估旅客的出行成本并建立出行效用函数,根据随机用户均衡原理构建了机场群航空客流均衡分配模型,最后设计基于变分不等式的投影收缩算法对模型进行求解.将模型应用到有长短途航线的机场群出行交通网络中,实例验证了所提出模型和算法的有效性.算例结果表明:调整地面交通水平、机场服务效率、航班飞行时间可靠性等措施可以降低旅客延误成本,促进客流在机场群中均衡分布.

摘要：随着以CAD/CAM为代表的先进制造技术的广泛应用,工艺数据量不断增加,为有效复用数控加工工艺数据中不同粒度的工艺设计意图,提出一种融合工艺设计意图的工艺数据多层次结构化表征方法。通过刀位线段投影方法揭示三维CAD模型与CAM模型之间的关联关系。在此基础上以多层次结构化数控工艺模型为引导,分析工艺过程中内嵌的不同粒度的工艺设计意图,实现工艺数据的多层次结构化表征。以三轴数控铣削加工零件为研究对象,开发了一个基于CATIA的原型系统,验证了所提方法的有效性。

摘要：针对水下图像对比度低和颜色失真等问题,提出一种特征融合生成对抗网络的水下图像增强算法.首先,对水下退化图像进行颜色校正,并以卷积神经网络提取颜色校正后图像的特征;其次,以基于U-Net的特征提取网络提取水下退化图像特征,并将其与颜色校正图像的特征融合;最后,通过卷积神经网络完成融合特征到增强图像的重构.在Underwater-ImageNet数据集上与其他算法相比,水下图像评价指标(underwater image quality measure,UIQE)提高0.308,自然图像评价指标(natural image quality evaluator,NIQE)降低0.638,增强后的水下图像对比度和清晰度提升并且颜色更真实.

摘要：拓扑元素永久命名是研发自主版权的参数化特征造型系统的核心技术之一.文中从原始名到引用名,逐步提出了一套完整的层次化命名方法与机制.首先,分析了原始名设计与命名传播的一般机制;其次,综合利用设计过程中特征方向、局部拓扑等有效信息构造具有层次化结构的拓扑元素引用名,并基于提出的活化特征、对称活化特征以及子集关系原则解析引用名得到辨识结果;最后,基于开源几何引擎OpenCasCade开发原型系统实现了所提出的方法.实验结果表明,文中方法能够有效地处理拓扑元素引用时的歧义性问题,所设计的层次化动态机制有很好的扩展性.

摘要：为提升多尺度目标的分割效果,增强特征提取能力,提出了一种基于双重注意力机制的改进U-Net街景图像语义分割方法。在U-Net编码阶段的第5个卷积块之后,添加特征金字塔注意力模块,提取多尺度特征,融合上下文信息,增强目标语义特征。在解码阶段不再采用U-Net的特征拼接方法,而是设计了一个空间域-通道域联合注意力模块,接收来自跳跃连接的低层特征图和来自前一个注意力模块的高层特征图。在Cityscapes数据集上的实验结果表明,引入的注意力模块可有效提升街景图像分割精度,与PSPNet、FCN等方法相比,分割性能指标mIoU提升了2.0%~9.6%。

摘要：针对毛坯模型设计问题,提出一种由先铸造后加工零件的设计特征模型来自动生成毛坯模型的方法.首先消除设计特征模型中由草图和变换特征形成的多重解释;然后根据特征的设计历史提取材料移除体,再利用预先制定的可铸造性规则对材料移除体逐一进行可铸造性分析;最后根据拓扑元素父子关系还原修饰特征并增加加工余量,生成铸件毛坯模型.实验结果表明,该方法是有效的.

摘要：为了解决自由曲面特征参数化问题,提出一种自由曲面特征参数分层实现框架.采用从高层到底层、从整体到局部的分层思想,将自由曲面特征的参数及映射关系划分为"3层参数和2级映射"结构来定义曲面特征,即高层语义参数表示整体形状,中间层参数表示特征线和底层参数表示细节形状,并在各层参数间建立映射和约束关系;同时支持设计者用Scheme命令快速实例化曲面特征.该方法避免了传统方式中由高层特征参数到底层数据间直接的复杂映射关系,且方便了曲面特征的实例化.实验结果表明,文中方法使得设计者能够从特征语义层直观地编辑修改自由曲面特征,是一种有效的自由曲面特征参数化表示和实现方法.

摘要：针对个性化巧克力加工难、制作成本高的问题,以三维扫描、三维打印为主导技术,结合嵌入式系统,设计并实现了一套个性化巧克力三维打印系统.基于Kinect深度相机及外围驱动电路搭载其水平移动旋转,实现了稳定的三维扫描功能;为了适应巧克力材料的打印并提高其打印精度和效果,重新设计了三维打印喷头、改进了温度控制、热床等模块;对捕获几何数据进行算法优化,显著提高了计算效率.实验结果表明,与国内外同类技术平台相比,文中系统有更高精度的制作效果,且该平台人机交互性友好,有良好的巧克力个性化定制功能.