摘要：传统防雷技术已不能适应水电站计算机监控和综合自动化的要求。通过对抑制二极管、气体放电管、半导体放电管、压敏电阻等避雷器件的特性分析,设计了一种由压敏电阻、半导体放电管、抑制二极管等组成的新型避雷器。实际应用表明:该防雷器能与计算机监控系统能很好地配合,可有效地防止雷电波的侵入。

摘要：针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.