摘要：非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题,提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法.为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最优解、算法后期收敛速度慢的问题,提出混合交叉变异策略与双种群协同机制,以ITAE指标为自抗扰控制器参数选择的优化目标,并以二自由度机械臂为例进行仿真验证.结果表明,优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量和更高的控制精度,在加入外界干扰后,控制器可以很快抑制干扰,具有很好的抗干扰能力,改进后的鲨鱼优化算法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化.

摘要：针对弹性连接轴引发轧机主传动系统扭振以及轧机系统参数不易测量的问题,首先,提出基于多重ADALINE算法的改进状态观测器,可在线更新权重系数,提高观测精度,具有高效自适应性,避免实时状态的测量并降低成本;其次,引入积分状态,增加额外反馈,以降低干扰转矩的影响;同时,在加速度层面设计同步控制器,降低调节时间;最后,在宽速范围内进行仿真验证。分析反馈系数对电机转速的影响并与ADALINE速度控制器相比较,在控制振幅与降低调节时间方面均有良好效果。电机转速振动幅值降低37.31%,调节时间为0.37 s。