摘要：不同于强电网,弱电网下的电网电压有复杂的背景谐波和时变性的线路阻抗,传统的PCC电压前馈由于引入电网的网侧电流从而会降低系统的稳定性。针对上述情景,提出组合滤波前馈的控制策略,通过引入陷波器组抑制特定次数的背景谐波,同时适当提高低通滤波器的截止频率,保障系统的稳定性以及动态响应。网侧电流反馈的单环控制是组合滤波前馈控制策略中的关键技术,通过采用LCL滤波器滤除高频开关谐波,数字化的设计组合滤波器的相关参数,从而提高系统的稳定性。根据所提策略研制LCL型并网逆变器的实验样机,通过该样机实验验证,传统的PCC电压前馈方法在弱电网的环境下已完全失效,而所提出的组合滤波前馈控制策略仍能保持系统的正常工作,验证了该策略的有效性。

摘要：提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。

摘要：依据交叉型微流道的结构设计要求,分析了金刚石磨粒排布方式对交叉微流道形成规律的影响。仿真了固定磨粒研磨加工轨迹的均匀性,计算了不同磨粒排布方式下加工轨迹线形成的微流道分形维数,得到了被加工工件表面的宏观和微观开孔率。综合对比了不同磨粒排布方式对轨迹均匀性、分形维数和开孔率的影响,获得了最佳的金刚石磨粒螺旋排布方式。

摘要：阐述了2D数字伺服阀的工作原理,建立了电-机械转换器的数学模型并进行了仿真分析,设计了2D数字伺服阀控制器,并对电-机械转换器及样阀进行了实验研究。理论和实验结果均表明,该电-机械转换器具有良好的频率特性,-3dB、-90°处的频宽约为250Hz。2D数字伺服阀在25%的最大阀开口下对应-3dB的频宽约为130Hz。

摘要：研究了SMA弹簧集群的驱动控制与动态特性。在分析生物骨骼肌微观结构特性的基础上,建立了3行5列的阵列结构SMA弹簧集群及驱动控制实验平台。基于数理统计理论,建立了SMA弹簧集群驱动开关控制方法,利用ADAMS软件对SMA致动器集群的位移和力特性进行了仿真分析。设计了基于PLC的集群控制硬件平台,利用组态王软件建立了集群控制图形用户界面,给出了SMA弹簧集群的激活控制法则,获得了SMA弹簧集群的张力时间历程,在此基础上研究了不同的SMA弹簧激活组合对输出力特性的影响。实验表明,SMA致动器集群存在严重的耦合特性。最后讨论了致动器集群输出力的振荡特性及振荡消除方法。

摘要：针对供应链上大型零件生产车间的特点,建立了基于元胞自动机的动态柔性调度仿真模型。将实际车间调度抽象成由工位、缓存、工件及作业调度规则构成的系统。工位和缓存为模型网络空间的固定格点,工件为移动粒子,作业调度规则为一系列模型状态演化规则,包括工位选择规则、工件排序规则、任务触发规则。设计各规则的程序图,以一算例说明模型演化过程中元胞及粒子的状态属性值的变化过程。针对某大型发电机零件生产车间的动态柔性调度问题,利用元胞自动机模型进行仿真,对比实际方案,仿真得到的方案更优,从而验证了基于元胞自动机的仿真建模是一种处理大型零件生产车间动态柔性调度问题的有效方法。

摘要：介绍了一种基于多目标遗传算法的硅微机械电容式麦克风优化设计方法。以复合敏感膜参数、底板参数以及敏感膜与底板间距为设计变量,麦克风灵敏度、最大工作电压、工作频率带宽为优化设计目标,采用多目标遗传算法求出Pareto最优解集。在所求出的Pareto最优解集中选择一组最符合设计要求的解作为麦克风的设计参数。

摘要：针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。

摘要：子装配体识别是解决大规模拆卸序列规划"组合爆炸"问题的有效方法之一.为了准确有效地识别与生成子装配体,在装配体零部件间接触关系、联接关系和向位妨碍关系及其相应图模型、矩阵的基础上,提出了一种基于图模型和判断矩阵的拆卸序列规划子装配体的识别算法.该算法利用图模型对子装配体集合做加法,利用判断矩阵对子装配体集合做减法,首先依据子装配体识别准则对图模型检索生成潜在子装配体集合,然后依据矩阵判断公式从集合中排除不符合连续性原则、稳定性原则和可行性原则的子装配体,并筛选理想个数的符合重量标准、同质标准和价值标准的最终子装配体集合.以减速器实例验证方法的可行性和有效性.

摘要：气雾化制粉具有球形度高、松装比大和流动性好等特点,适于制备激光熔覆专用合金粉末。采用自行设计的超音速气雾化喷嘴,在热喷涂粉末Ni60的基础上调整粉末材料配比,在不同的雾化气体压力下进行气雾化实验,以获得性能优良的激光熔覆合金粉末。结果表明,当其他条件一定时,雾化气体压力越大,粉末的平均粒度越小,体积4次矩平均径和索特平均直径越小,即颗粒越细;与此同时,粉末的松装比更大,流动性更好,更能满足激光熔覆的要求。但雾化压力不能无限制地增大。经综合考虑,雾化气压取7MPa为较优的气雾化参数。对比在雾化气压为7MPa时制备的镍基粉末与热喷涂Ni60粉末进行相同参数的同轴送粉激光熔覆,发现自制粉末的激光熔覆层平整光滑,没有裂纹和气孔等缺陷,且熔覆层的硬度相差不大。