摘要：为了实现下肢骨骼服的全过程运动控制,提出了对下肢骨骼服进行分阶段控制的策略。根据人体运动数据将下肢骨骼服的运动划分为摆动阶段和支撑阶段;根据这2个阶段的特点,摆动阶段采用灵敏度放大控制方法,支撑阶段采用位置控制方法,利用脚底压力传感器信号实现两种状态下控制器的切换。分阶段控制策略既利用了灵敏度放大控制的优点,避免了在使用者身上安装传感器的问题,同时又利用位置控制方法解决了模型不确定性较大的支撑阶段的控制。仿真结果证明,在设计的控制器作用下,下肢骨骼服能够准确迅速跟踪人的运动轨迹,并能提供运动所需的大部分力矩。

摘要：针对传统双位置对准过程中受载体运动和惯导标定误差的影响导致卡尔曼滤波器收敛速度较慢的问题,提出一种新的双位置对准方法。设计了快速双位置对准方案,整个对准过程分为两个阶段,将两个阶段的数据分别采用两个卡尔曼滤波器进行处理,从而保证对准卡尔曼滤波器可以快速收敛。通过两个阶段的滤波结果之间的物理关系,可以准确地计算出各项误差参数,包括姿态误差角、机体系中水平方向的陀螺常值漂移和加速度计零偏。仿真结果表明,对准过程可在10 min之内完成,采用常值漂移为0.02(°)/h的陀螺,水平姿态角估计误差在0.1′之内,方位姿态角估计误差在1′之内。该方法切实可行,适用于需要进行双位置对准且对准时间限制比较严格的情况。

摘要：在导弹系统存在广义不确定性情况下,提出了一种基于反演设计技术和RBF神经网络的导弹非线性自适应控制系统设计方法。设计过程中将不确定性对系统的影响合成为一项,然后应用RBF神经网络消除了其对系统的影响,有效地解决了控制系数矩阵未知时控制器设计问题,同时放松了现有文献中对控制系数矩阵不确定性的要求。应用Lypunov稳定性定理推导出神经网络权重矩阵的自适应调节律,并证明了闭环系统的所有信号均有界且指数收敛至系统原点的一个邻域。最后给出的BTT导弹非线性六自由度数字仿真结果验证了该算法的有效性。

摘要：考虑到多移动智能体编队控制中的时变时滞问题,在所设计的编队框架下,基于一致性算法设计了具有不对称时变时滞的分布式编队控制律.该控制律仅使用全局速度导引信息和邻居状态反馈信息;在固定通信拓扑条件下,推导了具有时变时滞的闭环系统状态方程,应用改进的自由权矩阵方法获得了保守性更小的系统稳定条件,并在时变通信拓扑条件下,将拓扑变化处理为系统结构的不确定性,同样获得了时变通信拓扑下的系统稳定条件;进行了6个智能体在平面内编队运动的仿真,实例证明,理论结果是正确的.

摘要：EKB调压控制自检测装置所用模拟信号源研制成功 ,无需发动机开车 ,即可模拟发电机和永磁机产生的交流电 ,且电压和频率可调 ,解决了某设备加装

摘要：针对现代无人机电网电压畸变参数检测的需求,设计了一种基于Labwindows/CVI的无人机专用畸变测试系统;根据实际装备的需求,设计过程中注重便携的特点和模块化设计思想,完成了系统的硬件和软件设计;为了提高设计的准确性,该系统还采用硬件滤波和数字滤波两种滤波方式进行滤波;实际应用表明,该系统能够准确测出无人机电网的畸变参数与畸变频谱,且各项测试指标均达到了设计要求,能够满足无人机电网交直流畸变测试的需要。

摘要：为提高控制系统结构设计的高效性及其控制规律实验室仿真验证的直观性,设计一个图形用户界面(GUI)实现对所设计控制系统结构的显示、控制规律参数的输入、调整及控制性能的输出是一种重要途径,也是节约实验成本、提高学员学习兴趣、培养其分析问题和解决问题能力的重要举措。为此基于Matlab提供的GUI程序开发环境Guide及其自身的Simulink仿真建模功能,以飞机下滑定高控制方案为例,设计了该方案的GUI,并基于所设计的GUI对该方案实现了仿真验证。仿真验证表明,该GUI层次分明、简洁方便、功能多样,可方便、快捷的对所设计控制方案的仿真研究。

摘要：定子漏电感是定子漏感参数的重要组成部分。双绕组感应发电机定子上两套绕组的结构与分布比传统的三相电机更复杂。采用解析法对不同绕组结构的双绕组感应发电机定子槽漏电感进行了系统地分析,导出了两套绕组槽自漏感、互漏感与节距之间的关系式,对电机设计有一定帮助。

摘要：在介绍高阶滑模控制器的设计思想的基础上分别设计了十字梁实验系统的二阶和三阶滑模控制器。微喷十字梁实验系统是一个高阶非线性系统,也是一个典型的多输入多输出系统。从仿真结果可以看出高阶滑模控制削弱了传统滑模控制的抖振问题,使用高阶滑模控制器控制十字梁实验系统是可行的。

摘要：针对双轴旋转惯导系统转位方案的设计问题,分析旋转式惯导系统自动补偿导航误差的本质,建立旋转式惯导系统误差模型,推导出初始对准状态方程和量测方程,提出16次序和32次序两种转位方案,在两种方案下对陀螺常值漂移引起的导航误差传播特性进行仿真分析,并对两种方案下的初始对准过程进行仿真。研究表明:与16次序转位方案相比,32次序转位方案能更好地补偿陀螺常值漂移引起的导航误差,初始对准过程中对天向陀螺常值漂移的估计精度更高,因此,32次序转位方案优于16次序转位方案。