摘要：讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。

摘要：针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题,提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动,并保持人机之间的作用力最小,以达到辅助承重的目的,提出了一种虚拟力控制策略。该方法首先利用力/力矩传感器的测量信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩,然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力,从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动。证明了其稳定性,并给出了仿真结果。仿真结果表明,所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,并有效降低人机之间的作用力。

摘要：将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹。针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制。该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗。采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性。

摘要：讨论了一类非最小相位系统的输出跟踪问题。通过坐标转换将原系统转换为正规形,采用输出重定义技术,设计转换后的系统输出和期望输出,并根据它们构造滑模变量︴。在有限时间内,采用全局二阶滑模控制算法使得︴=︴　·=0,同时保证对原系统输出的跟踪。仿真结果表明,该方法设计的控制系统有比较理想的稳定性和鲁棒性。

摘要：比较了几种末端机动控制方式的不同,分析了它们的应用场合。采用姿态控制下的质心控制方式,在增益调度PID控制系统作用下,实现了侧向平面、纵向平面与斜平面内的蛇行机动,以及非平面的螺旋机动、椭圆螺旋机动等形式,给出了一体化公式,并在VC++下进行了六自由度非线性模型的全弹道仿真。

摘要：滑动时间窗算法是飞机终端区排序算法中非常重要的一种。介绍了飞机终端区排序中滑动时间窗算法的思想,实现了滑动时间窗算法的Matlab编程,给出了编程代码,为进一步研究滑动时间窗算法提供了基础,通过算例仿真验证了所设计算法的有效性、优越性。

摘要：为了合理有效设计近似最优航空磁探仪搜索路径，采用累积探测概率作为适应度评价函数，提出一种基于遗传算法的航空磁探仪搜索路径优化算法。为了使染色体客观表达真实搜索路径，采用变长实数编码的方式；根据目标的先验信息，限定解空间范围，并且采用规则搜索阵型和随机搜索阵型组合生成初始种群，保证了个体的非劣性和多样性；在遗传算子设计的过程中，提出基于椭圆约束的交叉和变异方法，保证生成的子代符合航空磁探仪搜索连续时间和连续空间的约束。仿真实验结果表明，该算法收敛快、性能稳定，与传统规则搜索阵型相比能够显著提高航空磁探仪的搜索概率。

摘要：舰载机保障中引入自主式保障系统(ALS)后,自主式保障信息系统(ALIS)将为舰载机的保障提供强大的信息支援能力。本论文在分析舰载机ALIS信息支援功能的基础上,利用影响图理论,构建舰载机ALIS的信息支援效能模型,并对信息核心要素的支援效能进行仿真分析,为优化舰载机保障效能提供依据。