摘要：双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式。建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法。采用Matlab软件对冗余机械臂阻抗控制效果进行仿真,并与无阻抗控制效果进行对比。结果显示:在无阻抗控制条件下,冗余机械臂在某段时间内会偏离期望运动轨迹,造成误差较大;在有阻抗控制条件下,冗余机械臂在整个运动时间内,都能很好地实现轨迹跟踪任务,输出误差较小。因此,采用阻抗设计方法,双臂机器人能够避免关节的限制,更好地完成轨迹跟踪任务,提高跟踪精度。

摘要：针对普式车床不能高质量加工薄壁壳体类零部件的问题,通过改造刀架使其刀体做低速圆周运动,设计了一种能够加工薄壁壳体内壁的杠杆摆动式辅助装置。采用二力杆原理,设计了杠杆摆动式辅助装置的螺纹副伸缩机构、刀体回转机构组成和微调部件,提高了杠杆摆动式辅助装置加工能力和自适应能力;采用Pro/E对杠杆摆动式辅助装置进行了校验,对刀体在切削力作用下的变形不会对壳体加工质量产生主要影响,以及杠杆摆动式辅助装置各部件均不存在与壳体不发生干涉的现象进行了分析。研究结果表明:通过杠杆摆动式辅助装置,改进了普式机床在薄壁壳体加工领域的局限性,提高了车床的利用率。

摘要：为提高LonWorks系统在电力线信道上进行多进程、多任务并行处理时的实时性,介绍了一种在主机AT89S51与从机MC143150之间采用Slave_B并行传输模式的LonWorks电力线节点。数据通信通过传递虚拟令牌得以实现,解决了数据总线传输冲突问题;节点配以路由器和iLON100构建的主干式网络,保证了数据在电力线信道上的及时处理。实际应用表明,相对于传统基于神经元芯片类型的LonWorks节点,基于Slave_B并行传输模式的电力线节点控制能力得到增强。

摘要：针对传统主从式瓦斯监控系统布线复杂、信息传输误码率高等问题,提出利用LonWorks技术构建全分布式瓦斯监控系统,介绍了基于LonWorks总线的全分布式瓦斯监控系统的结构及软硬件设计。该系统由监控分站、网络控制器和监控工作站三层结构组成,其中网络控制器用于实现监控分站与监控工作站的远程通信,监控分站完成对瓦斯的现场监控。测试结果表明,基于LonWorks总线的全分布式瓦斯监控系统性能良好,在一定条件下控制执行时间不大于1s,传输误码率小于10-6。

摘要：利用无流量检测技术,研制出一种基于空间矢量的PWM算法的全数字化流量控制器,将变频调速功能和流体的计量功能有机融合在一起。该控制器主要由主电路和控制电路2部分组成,采用DSP实现SVPWM波的输出,有效控制了智能功率模块IPM,使输出电流波形的正弦度很高,并且流量计量精度控制在1%以下。研制成功后已在多家化工企业使用,运行效果很好。实践证明:该控制器设计理念新颖、运行稳定可靠,市场应用前景广阔。

摘要：设计了小功率多芯LED COB(Chip on Board)封装结构,制作了多芯LED模组并在实验中进行了多芯片固晶、焊线关键封装工艺创新研究,测量了多芯COB LED模组的光通量、色温、工作电压等参数。测试结果显示:在直径为65 mm的圆形镀金基板上采用COB技术焊接88颗发光功率为0.06 W的蓝色小功率LED芯片,涂覆黄色荧光粉合成白光,抽样样本10个模组平均功率达到5.1 W,光通量为468.26 Lm,正向电压为13.6 V,色温为5 986 K,显色指数为89;工艺过程表明由镀金基板做过渡层把原来两个芯片间正负极单根长引线由两根短引线替代,创新工艺有效。

摘要：利用无流量检测技术,研制出一种基于空间矢量的PWM算法的全数字化变频流量控制器,将变频调速功能和流体的计量功能有机融合在一起。该控制器主要由主电路和控制电路两部分组成,采用DSP实现SVPWM波的输出,有效控制了智能功率模块IPM,使输出电流波形的正弦度很高,并且流量计量精度误差控制在1%以下。研制成功后已在多家化工企业使用,运行效果很好。实践证明该控制器设计理念新颖、运行稳定可靠,市场应用前景广阔。

摘要：为了降低移动机器人工作路径长度、减少算法迭代次数、提高路径平滑性,提出了多种群博弈蚁群算法的规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型;提出了由1个主种群和2个从种群组成的多种群蚁群算法;将博弈论应用于种群的协同与竞争中,设计了合作博弈机制、奖惩机制、针锋相对机制和协调博弈机制;针锋相对机制和协调博弈机制应用于从种群间的交流与竞争,以帕累托最优为目的提高整个从种群的搜索多样性;合作博弈机制和奖惩机制应用与主从种群之间的交流与合作,使从种群将搜索经验和较优路径片段传递给主种群,从而提高主种群搜索效率和质量。经仿真验证,多种群博弈蚁群算法的路径多样性在迭代过程中保持较高水平;多种群博弈算法规划的路径长度比最大最小蚂蚁系统减小了5.98%,搜索迭代次数和路径平滑性也优于最大最小蚂蚁系统,证明了多种群博弈蚁群算法在路径规划中的有效性。

摘要：阐述了多芯板上芯片（CoB）封装结构,构建了多芯片LED封装模型,将88颗单电极小功率LED芯片直接封装在直径为65 mm的圆形镀铝陶瓷基板上,研制成了一种基于CoB封装技术的自检测LED模组,并使用高低温实验箱对11组样品进行了可靠性试验。高低温实验箱温度设定为85℃,试验周期为1 000 h。试验结果表明：随时间变化多芯片模组的光通量呈下降变化趋势,衰减比例平均变化4.64%,幅度较小,失效数为0;正向电压有上升也有下降,表明该模组具有较高的光转换率,散热性较好,衰减值为-0.25%;相关色温（CCT）在69~205 K内下降,变化比例2.58%。该多芯片LED模组可实现故障芯片自检测,其稳定性和可靠性满足照明灯具指标要求。

摘要：针对高速切削对数控机床进给系统提出的要求,研究永磁同步直线电动机的控制策略,根据三闭环控制方式,提出了电压空间矢量控制(SVPWM)技术方案,通过控制动子电流矢量在旋转坐标轴的分量控制电动机的推力和速度。调试实验表明该方案,伺服控制静态和动态性能良好,.位置控制精确稳定。