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连续软体机器人的结构范型与形态复现: 收藏
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引用; 《机器人》2018年第5期40卷 640-647,672页; 作者：苏满佳张逸鸿谢荣臻朱海飞管贻生毛世鑫广东工业大学机电工程学院广东广州510006 深圳市三航工业技术研究院广东深圳518057 惠州市三航无人机技术研究院广东惠州516229; 为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类机器人在构型空间...; 为提出连续软体机器人的设计与分析通用理论,根据当前连续软体机器人的运动特征和细长软体生物纵肌结构抽象出通用的结构范型(GSP),并由此建立了连续软体机器人在驱动空间、构型空间和任务空间中的一般运动学.针对这类机器人在构型空间中灵活运动或操作的需求,提出一种细长软体机器人对任意目标曲线的形态复现算法,并采用离散Frechet距离评价形态复现的相似性.通过仿真和实验,以形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的双软体模块机器人为例验证了结构范型与一般运动学的正确性.此外,以仿生运动曲线等为目标曲线,以组合案例分析曲线形状、关节数量和关节参数对复现效果的影响.结果表明,软体单元模块数量越多或其最大弯曲角越大,形态复现的相似性越高.; 来源：详细信息评论

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