摘要：本研究解决的主要问题是让双足步行机器人移动平台具备避障和导航两种功能。首先,强化硬件配置,在双足步行机器人平台的前、左、右三个方向各安装1个超声波传感器,用于探测所在方向的障碍物信息。其次,优化控制算法,一是设计避障方法,当机器人前方有障碍物时,让其朝着无障碍物或者障碍物距离较远的一侧避让前进;二是制定导航策略,通过对比机器人两侧障碍物信息,判断其航向是否产生偏离,并及时修正航向,让机器人朝着预定的航线前进。最后,进行试验,验证控制算法是否可行,并对存在的问题提出有针对性的解决方案。试验结果表明:算法改善前,机器人能成功避障,但不能到达预定目的地;算法改善后,机器人既能成功到达预定目的地,又能成功避障。因此,本研究基于超声波传感器的双足步行机器人具备良好的避障和导航性能。