摘要：脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响。踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容。人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同。现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性化差异。本文利用人体左右对称的生理特征,提出一种新型的踝关节康复机器人,模拟治疗师康复手法,实现踝关节趾屈/背屈,内旋/外旋和内翻/外翻训练。该机器人由两个对称机构组成,允许脑卒中患者根据个体差异进行踝关节康复训练。通过运动学分析验证了踝关节康复机器人的机构设计的合理性。由于踝关节康复需要恢复力量和关节活动度,开发了两种踝关节训练模式:被动训练和融合训练。实验证明,在被动训练模式下,患者偏瘫侧踝关节可以活动到设定角度。在融合训练模式下,患者可以利用健侧踝关节的运动信息镜像映射到偏瘫侧踝关节进行训练。实验结果表明,新型踝关节康复机器人能够满足踝关节康复训练需求。

摘要：目的优化主治老年痴呆症的天泰1号(黄连、人参、天麻等组成)的提取工艺。方法以乙酰胆碱酯酶抑制率、浸膏得率、黄连生物碱和人参皂苷含量加权综合评分为指标优选工艺;采用改进的Ellman法测定抑制乙酰胆碱酯酶活性;采用高效液相色谱法(HPLC)测定主药黄连生物碱(小檗碱、表小檗碱、黄连碱、巴马汀)和人参皂苷(人参皂苷Rg1、Re、Rf、Rb1、Rd)的含量;在单因素考察基础上,采用正交设计方法,考察乙醇浓度、溶媒用量、提取时间、浸泡时间对提取工艺的影响。结果改良Ellman法测定乙酰胆碱酯酶方法操作简单、结果准确可靠;黄连生物碱和人参皂苷检测方法线性关系良好(R2>0.999 5),平均加样回收率95.44%~101.50%,相对标准偏差(RSD)<2.96%;优选最佳提取工艺为采用70%乙醇为溶媒,加入10倍溶媒,提取2次,每次1.5 h,最优提取工艺参数组合验证得分0.91分,所得提取物具有良好的抑制乙酰胆碱酯酶活性作用。结论基于活性评价和药效成分多指标优化的提取工艺参数具有科学性、合理性,适合产业化生产。

摘要：脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量。手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义。这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人。通过分析人体手腕部关节结构和关节夹角的生理特征,拟合生成手腕部抓握运动轨迹。构建三自由度的创新康复机器人的结构,实现手部同时抓握、手掌俯仰和手腕旋转运动。开发融合手腕部主/被动训练的康复机器人控制系统,验证机器人的运动功能。实验结果表明,手腕部康复机器人能够分别实现人体手指的抓握、手掌俯仰、手腕旋转的单独运动和相互协作运动,运动范围满足手腕部运动的生理需求。

摘要：针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。

摘要：为满足卧床卒中患者康复训练需求,恢复其下肢正常的运动功能。依据人机工程学,通过对人体下肢运动特点的分析,确定机器人执行方案与参数,提出了一种简单、可靠的床边下肢康复训练机器人。该机器人主要由移动小车、电动升降柱、丝杆调节组件及左、右训练机构组成,同时脚踏板上安装传感器,能实时采集患者训练过程中的信息并进行反馈。通过运动学分析,为机构的智能控制提供参考。基于下肢运动机理和机构运动,使用SolidWorks建立人机学模型并仿真分析,从仿真结果来看,人体下肢髋关节角度以及膝关节角度、角速度和角加速度等均无突变。结果表明:康复机器人具有良好的可靠性与平稳性。设计的机器人能代替治疗师工作,大幅度减少治疗师的工作量,有效缓解治疗师紧缺的社会现状。

摘要：在偏瘫康复领域中,踝关节康复机器人取代传统理疗师进行康复训练已经是一种趋势。针对踝关节偏瘫康复的训练方法,提出一种三自由度、融合主动训练和被动训练,适用于早期康复的智能偏瘫康复机器人。通过对踝关节生理特性的分析,并利用传感器检测踝关节的运动特性,建立踝关节生理模型,进而设计了踝关节的机械机构。介绍了控制系统的结构,并进行了机械性能实验,证实了控制系统的可行性。

摘要：针对目前一种新型踝关节康复机器人,介绍了其整机系统组成和整机机构方案。在进行了背屈趾屈机构的详细设计后,分析了踝关节康复机器人的负载情况。利用ADAMS和MATLAB联合仿真技术,对新型踝关节康复机器人进行动力学分析和控制分析。仿真结果与样机试验数据进行比较,说明其机构设计和控制方案的可行性,并进一步对联合仿真技术在踝关节康复机器人上难点和实用性进行探讨。

摘要：目的 研究老年科门诊老年良性前列腺增生（BPH）患者的不同就诊需求. 方法 采用自行设计的BPH门诊患者就诊需求调查表,对中国南、北方11个城市共33所三级甲等医院2027例60岁及以上BPH门诊患者与医务人员沟通需求、采用的检查项目需求、采用的治疗方案和健康指导方面的需求进行调查,并应用多水平模型进行分析. 结果 2027例BPH患者中,47.1％（955例）的患者认为医生开具检查项目前与其沟通很必要,39.8％（807例）的患者认为医生确定治疗方案前与其沟通很必要,19.2％（389例）的患者认为医生为其开具的检查项目是很必要的,36.0％（730例）的患者认为医生为其采用的各项治疗方案是很必要的,41.9％（849例）的患者认为医生对其进行BPH诊断方面的健康指导是很必要的,46.1％（934例）的患者认为医生对其进行BPH治疗方面的健康指导是很必要的.患者沟通需求、诊断需求、治疗需求和健康指导需求评分数据在南北方城市间具有聚集性,且下尿路症状越严重的患者其沟通需求和健康指导需求越强烈. 结论 在BPH临床诊治过程中考虑患者的就诊需求、医患双方共同选择合适的治疗方案,将有利于作出更科学的临床决策.

摘要：脑卒中具有发病人群数量多、致残率高的特点,给社会和患者家庭带来极大的痛苦。踝关节作为人体远端关节,康复效果对生活质量具有重要影响。而传统人工辅助康复治疗的方式,人力成本高,患者的康复训练效果与治疗师的经验密切相关。康复机器人具有运动准确、稳定性好、训练均一性可控等优点,具有良好的应用前景。国内外研究者已经在康复机器人领域开展了大量的研究工作。本文对近几年来国内外踝关节康复机器人的机械设计和控制策略的研究现状进行了较为详细的分类研究,机械设计研究分类为穿戴方式、驱动方式和结构,控制策略研究分类为导纳控制、阻抗控制、轨迹跟踪控制和人机交互等,并分析了发展趋势和所面临的挑战,最后对踝关节康复机器人研究现状进行总结。

摘要：为解决肺裂检测结果易受肺病症等干扰的问题,提出基于改进随机游走算法CT(computed tomography)影像的肺裂检测算法。基于自适应阈值法分割肺实质;提出基于双边滤波的多尺度Retinex算法增强肺裂,通过双边滤波估计图像亮度和对光照估计的图像增加权值β提高清晰度;采用改进的随机游走算法分割肺裂,通过Candy边缘检测降低种子点的误选率,将像素间的位置和梯度差信息融合进权值函数,增强分割准确性。实验结果表明,该算法可实现对多组临床医学肺部CT影像的肺裂检测,结果精确度较高。