摘要：当前的机器人教学实验往往采用点到点直线运行,未考虑轨迹规划,存在关节冲击较大、执行轨迹卡顿、加速度不平滑等问题。文章设计了基于Dobot桌面式机器人的轨迹规划教学实验,建立了基于三次插值多项式、五次插值多项式和七次插值多项式的轨迹规划码垛实验。通过比较3种方法的角度、角速度、角加速度以及末端轨迹,学生能够深入分析和评估其性能。本实验设计有助于培养学生对机器人学理论的理解能力、机器人仿真技能和编程应用能力,激发学生在解决工程问题时的创造性思维和探索精神,有效提升实验教学效果,助力学生在理论与实践中的全面发展。

摘要：针对机器人在智能化农业方面的应用,本文提出了一种基于深度学习的机器人采摘葡萄的方法,利用深度相机对葡萄进行视觉定位,并设计了一种采摘机器人进行模拟采摘测试。通过采摘实验证明,本文提出的方法检测准确率较高,葡萄梗的定位较准,同时机器人采摘的准确率也较高,可用性较强。

摘要：针对协作机器人在人机协作场景中的安全性问题,本文分析当前机器人碰撞技术的现状,提出一种非接触感知的电子皮肤方法,利用接近电容原理,结合基于电感电容谐振回路(LC tank)的电容检测方法,检测出接近物体产生的接近电容来判断物体的接近情况;设计一种机器人整机包裹穿戴的电子皮肤,令其对不同物体产生的接近电容进行测试和验证。试验证明,本文提出的方法有着比较高的接近物体识别成功率,对人体和金属材料检测能力强,具有较高的可用性。

摘要：本文针对工业机器人固件升级需求,设计并实现了一种基于SOEM(EtherCAT硬实时以太网通信协议库)的FOE从站固件升级方式。首先介绍了工业机器人固件升级的背景、SOEM通信协议库的特点及其在机器人领域的应用。接着详细阐述了传统基于SOEM机器人固件升级流程和步骤。再而对机器人固件升级进行设计和步骤说明。最后通过实验验证了方案的可行性和有效性。研究结果表明,基于SOEM的工业机器人固件升级方案可以提高固件升级的效率和可靠性,降低固件升级风险和成本,具有广泛的应用前景。本文主要创新在于提出了一种新的固件升级方案,该方案基于SOEM通信协议库实现,具有一定的实用价值。

摘要：目的针对手工包装作业劳动强度大、生产速率低、一致性差等问题,基于Dobot轻型机械臂设计一种针对校园纪念品包装的自动化线。方法首先对自动包装线各工序进行分析,确定各工步关键路径点,对各工序内的工步机械臂运动进行轨迹规划。其次利用Robotics Toolbox工具箱建立机械臂仿真模型,进行运动仿真分析。最后联合Matlab和Inventor进行可视化运动虚拟仿真。结果运动仿真结果显示,在机械臂执行轨迹规划任务过程中各关节角位移无突变,且角速度和角加速度曲线平滑,能保证机械臂运行平稳,可视化虚拟仿真显示机械臂运行平顺。结论证明各工序机械臂运动规划可行,符合各工步任务要求,可以满足包装自动化任务要求。