摘要：智能医学图像分割方法正在快速地发展和应用,但面临着域转移挑战,即由于源域和目标域数据分布不同导致算法性能下降。为此,本文提出了一种基于生成对抗网络(GAN)的无监督端到端域自适应医学图像分割方法。设计网络训练调整模型,由分割网络和鉴别网络组成。分割网络以残差模块为基本模块,增加对特征的复用能力,降低模型优化难度,并将分割损失与对抗损失相结合,在鉴别网络的作用下学习图像特征层面的跨域特征。鉴别网络采用卷积神经网络,并带入源域标签训练,用来区分生成网络的分割结果是来自源域或目标域,整个训练过程无监督。使用膝关节磁共振(MR)图像公开数据集和采集的临床数据集进行实验,与经典的特征级域自适应方法和图像级域自适应方法对比,所提方法的平均戴斯相似性系数(DSC)分别提高了2.52%与6.10%。本文方法有效提高了分割方法的域自适应能力,显著提高了对胫骨和股骨的分割精度,可以较好地解决磁共振图像分割中的域转移问题。

摘要：空间可展机构广泛应用于展开和支撑柔性太阳能帆板和航天工程领域中的有效载荷,包括抛物面天线、平面相控阵雷达和合成孔径雷达等.非光滑特性及其相应的动力学现象在空间可展机构的设计中有着非常重要的作用.该文系统地综述了空间可展机构非光滑力学建模与非线性动力学的研究进展.首先详细描述了含间隙铰链的接触碰撞力和摩擦力等非光滑特点;然后系统地介绍了含间隙机构的动力学建模方法、分析方法和参数设计;进一步简单介绍了含间隙铰链空间可展机构的非线性动力学特性,如谐波共振、周期运动的稳定性和各类分岔等;最后提出了空间可展机构非光滑动力系统动力学、稳定性与控制中亟待解决的若干问题.

摘要：针对核乏燃料池水下机器人熔化极气体保护焊接修复需求,研制了一种轻量化全密封送丝装置.采用铝合金外壳、玻璃钢面板等实现装置整体轻量化;采用双驱滚轮送丝机构,并通过焊丝盘等部件的优化布局实现装置的小型化;通过气管外接压缩气体实现装置内部压力随水深变化的调节;设计了基于ARM的数字化驱动控制系统,采用电枢电压负反馈控制和高频斩波技术补偿送丝速度的变化;利用基于CAN的数字化通信接口电路实现与水下机器人的数字化集成. 20 m深水下焊接试验结果表明:该送丝装置的壳体强度高,送丝稳定均匀,响应快速灵敏,工艺适应性好,可满足水下焊接修复要求.

摘要：经呼吸道活检是肺结节诊断中较为常见的手术,但由于呼吸道疾病存在传染风险以及手动操作时关节受限等,医工结合的诊疗方式逐渐成为发展趋势。为实现柔性体在支气管腔道内复杂弯曲动态环境下灵活运动、精准定位与稳定介入,采用主从协同式远程控制机器人机构设计,模拟传统手术中医生的操作习惯,设计并搭建能够操控支气管镜、活检钳的集成机构原理样机,以实现经支气管进行微创诊疗的双器械协同操控。然后,基于Cosserat杆理论,利用MATLAB软件对机器人柔性末端执行器的力-位映射关系、位姿和工作空间进行仿真求解,并通过实验分析机器人柔性末端执行器在经支气管的远程微创活检手术中的真实位姿以及机器人的实际运行效果,验证了仿真结果的准确性。研究结果可为经自然腔道活检术的多器械协同控制提供理论基础。

摘要：目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现对使用者下肢大范围被动训练运动。建立了该机器人的运动学、静力学模型,并对柔索驱动中的滑轮摩擦力进行了建模与辨识。针对使用者的每次使用所处位置不确定的问题,提出了一种无需借助外部设备的使用者位置自主辨识方法。基于位置辨识,该机器人对使用者康复训练参数进行适应性调整,以实现精确康复策略。搭建了实验平台,通过实验验证了使用者位置自主辨识的可行性,并探究了关节力矩以及受力的规律,检验了下肢康复机器人被动训练的准确性。

摘要：现有斜拉桥拉索机器人不兼具攀爬速度快和负载大的功能,且不能宽范围适应常用拉索直径的变化,无法满足拉索维护的实际应用需求。综合拉索维护实际应用需求以及现有拉索机器人技术指标,研制了一款可以适应宽范围拉索直径变化、攀爬速度快且负载大的机器人,拓展的足掌模块可进一步增加机器人的负载能力。实验结果表明,该拉索机器人满足设计要求。

摘要：机器人设计要以人为本,人的需求是未来城市发展的根本动力,应借助机器人技术与产品以新模式、新机制解放人的需求。未来机器与人应当是一种"共生关系",在机器人研究与发展中,要做到以人为本,人机和谐发展。

摘要：为降低多机器人在动态环境下路径规划的阻塞率,基于深度强化学习方法框架Actor-Critic,设计一种基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的分布式深度强化学习路径规划方法(DCAMAPF)。在Actor网络,基于请求与应答通信机制,每个机器人请求视野内的其他机器人的局部观测信息和动作信息,进而规划出协同的动作策略。在Critic网络,每个机器人基于局部注意力机制将注意力权重动态地分配到在视野内成功应答的其他机器人局部观测和动作信息上。实验结果表明,与传统动态路径规划方法D*Lite、最新的分布式强化学习方法MAPPER和最新的集中式强化学习方法AB-MAPPER相比,DCAMAPF在离散初始化环境,阻塞率均值均约降低了6.91、4.97、3.56个百分点;在集中初始化环境下能更高效地避免发生阻塞,阻塞率均值均约降低了15.86、11.71、5.54个百分点,并减少占用的计算缓存。所提方法确保了路径规划的效率,适用于求解不同动态环境下的多机器人路径规划任务。

摘要：为有效解决由于脊柱损伤、脑损伤、脑血管疾病及骨关节手术所导致的人体下肢运动功能障碍,提出了一种多用途可拆卸下肢康复外骨骼设计方案,设计了基于扭矩传感器的力感知高集成助力关节,在腿部泛型尺寸结构设计的基础上,提出了一种基于螺纹传动的双向同步快调机构,实现了单手徒手快速调节外骨骼腿部长度的功能。基于外骨骼运动平衡安全性及广泛适用性等问题的考虑,将下肢康复外骨骼与可升降移动护架有机结合,提出了下肢康复外骨骼整体结构及可升降移动护架结构,既保证了外骨骼运动过程中的平衡安全性,又同时适用于轻度、中度、重度等不同程度的下肢运动功能障碍患者。为合理规划下肢康复外骨骼运动步态,进行了平地、上坡、下坡、上楼梯、下楼梯等步态数据的采集及处理,搭建了控制系统。为了验证理论研究成果,加工了实验样机,并进行了相关实验验证。实验结果表明:扭矩传感器具有较高的实时性及准确性,外骨骼具有广泛适应性,结合移动护架可为患者提供有效的减重环境,外骨骼可实现起立、坐下、平地行走、上下斜坡及上下楼梯等功能。

摘要：自抗扰控制器是一种不依赖控制对象精准数学模型的控制器,具有超调量小、鲁棒性强等特点,但由于引入非线性函数,参数难以整定。对自抗扰控制器进行线性化处理即为线性自抗扰控制器。针对永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统,应用线性自抗扰控制理论,设计并比较了一阶电流环、速度环、位置环LADRC控制器,仿真结果表明,采用LADRC控制器的伺服系统具有良好的动态性能和稳态性能,并具有较强的抗干扰能力,且易于整定。