摘要：为建立一套新型的机器人系统 ,以满足机器人足球比赛的要求 ,设计并实现了清华机器人足球队。在介绍国际机器人足球比赛 (Robo Cup)环境的基础上 ,按照智能程度由低到高的顺序 ,论述了从动作层到决策层的实现方法。包括机器人的整体结构 ,运用多层前馈神经元网络学习个人技术 ,运用优先级方法设计机器人的顶层决策算法来实现多个机器人的合作与对抗。机器人系统完全满足 Robo Cup比赛的要求 ,并在中国 Robo Cup2 0 0 0锦标赛中取得了好成绩。

摘要：1.引言随着网络应用的拓广和规模的扩大,网络正逐渐成为一个复杂的开放系统.在越来越多因素的作用下.网络不再是简单、可预测的线性系统,它演变为了一个具有复杂行为的非线性系统,如具有社会行为、新陈代谢行为以及非线性动力学行为等.对复杂网络行为的有限了解使我们还没有办法掌握网络行为背后的内在规律.这给网络的管理控制带来了困难,进而使许多网络问题无法得到全面的解决.

摘要：先进短距起飞垂直着陆(ASTOVL)飞行/推进综合控制技术的实现,需要进行大量的理论研究和仿真计算,以确定最优控制律。通过用全量非线性方程来描述的该类依靠气动舵面和推力矢量融合控制技术的飞机运动状态,建立了六自由度的飞机动力学数学模型。由于没有对刚体飞机数学模型和气动数据进行线性化处理,因而所建模型不仅能较全面地反映STOVL飞机的实际运行特性,而且具有较强的通用性。最后,以某型号STOVL飞机为背景,在MATLAB5.2/Simulink环境下研究和开发了飞行数字仿真器,介绍了仿真软件的设计思想和程序架构,并通过数字仿真验证了该仿真器的正确性。

摘要：针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.

摘要：在体绘制中传递函数将体数据转换成光学参数,因此体绘制的效果直接由传递函数决定.本文提出了基于多尺度等值面设计传递函数的高效方法.该方法通过梯度阈值提取边界体元来简化数据场,然后将提取等值面的目标函数的计算化简为累加的拉普拉斯加权的直方图极值的计算.最后对直方图进行多尺度平滑,利用提取出的多尺度等值面来设计高斯型传递函数,提高了等值面的准确度和传递函数的设计效率.

摘要：实际系统普遍存在不确定性，这种不确定性可能导致滤波发散问题．该文对一类时变不确定系统讨论了一种指定误差方差上限的状态滤波器的设计，该方法采用两个Ｒｉｃｃａｔｉ方程，其中第一个Ｒｉｃｃａｔｉ方程用以补偿系统的不确定性，第二个Ｒｉｃｃａｔｉ方程用来配置状态滤波误差的协方差上限．导出了滤波器的存在条件和滤波器的通解，揭示了该滤波器与稳态Ｋａｌｍ ａｎ 滤波器之间的内在联系．

摘要：无人直升机与着陆点的相对位置和姿态估计是其实现自主着陆的前提条件,采用计算机视觉技术完成该任务是当前的发展趋势。介绍了基于计算机视觉技术的位姿估计方法的特点,对目前直升机自主着陆研究中采用的各种位姿估计方法做了分类并进行了评述,为类似的视觉系统的设计和相关问题的研究提供了参考。

摘要：本文介绍了一个基于MEMS器件的微小型直升机姿态测量系统的设计与实现.该系统以实现微小型直升机的自主飞行为目标,采用了多种MEMS器件,整个系统体积小,重量轻,便于微小型直升机搭载.文章还重点讨论了利用多种传感器进行误差校正与数据融合,从而获得满足控制系统需要的姿态参数的方法.

摘要：为减小多操纵面无尾飞翼飞机的机动载荷,建立了机动载荷控制问题的多变量优化问题数学模型,并采用分布估计算法进行求解,得到不同马赫数条件下各操纵面的控制分配系数。在此基础上,运用T-S模糊理论对控制分配系数进行模糊合成,得到了模糊控制分配系数,从而无需重新设计即可实现全包线范围内的鲁棒机动载荷控制。仿真实验结果表明,采用基于模糊逻辑的机动载荷控制方案可使机动飞行时翼根弯矩增量的峰值减小率高达80%以上。

摘要：无人作战飞机(UCAV)出航执行对地攻击(或侦察)任务,若事先针对敌方防御区内的威胁部署和目标的分布情况,就飞行航路进行整体规划设计,则可以综合减小被敌方发现和反击的可能性,最大限度地降低耗油量,从而显著提高其执行任务的成功率。在对进化算法研究的基础上,将用于解决旅行商问题(TSP)的进化算法加以改进,引入优秀个体保护法和模拟退火的策略思想,借以克服进化算法固有的易陷于局部最优的早熟现象,然后运用于UCAV的航路规划。实验结果表明,改进的混合智能计算方法简易而有效,寻优效果明显优于常规进化算法,规划出的航路能够满足UCAV飞行任务规划的综合需要。