摘要：研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 .

摘要：为了解决控制器在异构系统之间的开放性、可移植性及分布式应用的问题,根据软件模式理论中的分布式微核模式,构建了软件化开放结构控制器平台。以车床数控系统为原型,实现了基于公共对象请求代理体系结构组件模型的系统功能组件,建立了各组件之间的逻辑关系。采用设计模式理论对系统功能组件进行行为建模,并用命令处理器模式和解释器模式建立了运动控制功能组件的行为模型。建立了基于RT-CORBA协议的软件总线通讯系统,实现了功能组件的即插即用性和开放性。

摘要：本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入 ,电机控制电压为输出 ,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器 .与原有的PID、前馈控制器相比 ,无论在悬挂状态还是在落地状态下 ,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响 ,改善位置跟随的滞后问题 ,系统鲁棒性增强 .

摘要：仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.

摘要：通过分析产品生命周期活动的信息构成 ,提出了专用数据、共用数据和公用数据的分布原则 ,并在此基础上提出了基于功能单元和过程的数据采集方法。然后针对汽车焊接线 ,利用统计学方法 ,如蒙特卡罗法等实现了生命周期过程的不确定性分析和敏感性分析。最后提出了一种改进的价值分析法 。

摘要：介绍了一种可移植内嵌式空气调节装置,对其工作原理、机械结构、控制系统进行了详细说明,并介绍了其在台式点样机器人系统中的应用。最后,对该装置存在的问题进行了讨论,并对其应用前景进行了展望。

摘要：履带式结构由于能够提供较大的推进力和良好的复杂环境通过能力,因此被广泛应用于很多的机器人设计当中。基于滑动操作模型详细分析了履带式机器人运动时的运动状态和受力特点,提出了一种履带式机器人力学模型,分析了机器人运动时的驱动力。根据分析结果,对履带式机器人的一些设计问题提出了新的思考。

摘要：１虚拟轴机床９０年代问世的基于Ｓｔｅｗａｒｔ平台并联结构的虚拟轴机床（ＶｉｒｔｕａｌＡｘｉｓＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌｓ）在结构技术上实现了突破性进展。由于这类机床采用闭环并联结构，因而具有模块化程度高、运动部件质量轻、制造成本低的优点，而且在改善速度、...

摘要：为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题,设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离,计算出机器人在管道中的姿态;光电编码器检测出机器人的实际行驶速度,利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态。通过对这两种信息的融合,得到机器人在管道中的位姿信息。根据位姿信息和设计的控制率,实时调整机器人舵轮方向,使机器人保持与壁面平行行驶,并防止其与壁面碰撞。理论上证明这个控制系统是渐近稳定的,并通过实验对控制算法进行了验证。

摘要：提出了面向冲压的设计方法和可冲压性评价编码 ,在此基础上建立了基于知识的可冲压性评价系统 ;通过可冲压性评价 ,使在制件设计者能及早地发现与冲压工艺及模具相关的问题 ;最后 。