摘要：机器人是强耦合的非线性动力学系统。为了设计其控制器,利用动态神经模糊系统对非线性H∞控制问题进行了研究。在传统的T-S神经模糊系统基础上,将延迟反馈和记忆单元引入其中,并针对此网络推导了相应的动态BP训练算法。利用此网络可以有效反映机器人等非线性系统的动态性能,克服了静态神经网络无法有效表示动态系统映射关系的缺点。在此模糊模型的基础上,采用H∞方法研究了系统控制器的设计。最后以倒立摆为例的仿真试验表明此控制器具有良好的鲁棒性。

摘要：为了提供一个开放、自主、实用的汽车电子软件开发平台,在结合OSEK(汽车电子的开放式系统及接口)规范和Linux操作系统的基础上设计了车用实时操作系统OSEKLinux。OSEK规范定义的小型实时操作系统与Linux差别较大,OSEKLinux基于Linux通过采用实时策略、重写任务调度算法、增加OSEK适配层、为用户提供OSEK编程环境来达到兼容OSEK规范。OSEKLinux按照功能的不同被设计成两类:无文件系统基本型和带文件系统增强型。OSEKLinux的设计在PC机上基于RTLinux和Redhat7.1平台已经得到了实现和验证。

摘要：针对具有未知动力学的机械臂系统 ,提出一系列神经模糊自适应控制方法。提出神经模糊动态逆稳定自适应控制方法 ,该方法使用动态神经模糊系统逼近非线性动态系统 ,设计的动态逆控制器可以通过参数的设定保证闭环系统在初始控制段的动态性能 ,而无需事先要求机械臂状态位于某一紧集的假设。结合延时神经模糊网络 ,引入降维观测器估计输出重定义后机械手的速度矢量 ,从而建立了非线性系统的控制器观测器设计的新方法。采用了动态逆和“Back-stepping(后退 )”的技术 。

摘要：讨论了一种基于三环回路结构控制方式无人机地面滑行控制实时仿真系统的设计，描述了仿真系统的实现方法，也介绍了三环回路结构无人机地面滑行自主控制方式，最后对仿真系统的实验结果进行了分析和总结，证明了三环回路结构控制方式的合理性和可行性。

摘要：提出一种基于隐式M arkov模型(HMM)的进化建模方法.使用进化算法随机搜索HMM的模型空间,自动选择HMM的结构和参数,完成对动态智能体系统行为的建模,学习智能体对周围环境的分割和反映方式.实验结果表明,该方法可以很好地搜索HMM的模型空间,并且避免了人工确定HMM模型结构的困难和手工设计模型所需的多次反复.

摘要：在基于内容的图像检索中,不同图像特征反映了图像各个侧面的内在特性,因此,在使用图像特征进行检索时存在多种相似性度量方法.特征以及特征间相似性度量方法的选取是当前CBIR研究的一个重要课题,评估了CBIR系统中使用的图像特征在不同相似性度量方法下及多种特征在不同图像库上的检索性能,为CBIR系统的设计和实现提供一定的依据.通过实验发现,图像特征的检索性能不仅同相似性度量方法有关系,同时与图像库也有密切的关系.

摘要：综合考虑再励学习的两个重要子问题 :连续空间及语言评价问题 ,提出了一种新的学习方法 ,即面向语言评价的 Takagi-Sugeno(T-S)模糊再励学习。该学习智能体构建在 Q-学习方法和 Takagi-Sugeno模糊推理系统的基础上 ,适于处理连续域的复杂学习任务 ,亦可用于设计 Takagi-Sugeno模糊逻辑控制器。以二级倒立摆控制系统为例 。

摘要：声学建模是汉语连续语音识别中的关键步骤之一。根据汉语语音的特点,采用扩展声韵母(XIF)作为识别基元,并针对XIF基元设计了相应的问题集,利用基于决策树的状态共享策略建立上下文相关声韵模型(Tri-XIF)。将Tri-XIF模型与上下文相关音素模型(Tri-phone)、上下文无关音节模型进行了对比。提出了几种方法用于改善标注、改进问题集和降低模型规模。实验结果表明,Tri-XIF模型与Tri-phone模型、音节模型相比,识别性能有了很大提高,其音节误识率分别降低了24.53%和41.65%。采用了所提出的优化策略后,模型规模降低20%以上,而性能下降很少。

摘要：利用反应-扩散系统与颜色的频谱表达体系,将色素分布仿真与色素颜色表达相结合,并统一在同一个系统框架内,以对植物花色模式进行仿真.首先使用经植物脉络信息修正后的反应-扩散系统对色素分布进行仿真,然后用与传统的基于手绘或照片等不同的基于色素吸收光谱的方法来获得数据.该系统可通过调整参数实现对现实世界中大量不同植物花色模式的仿真,而且可嵌入其他系统,以改进它们的渲染效果.

摘要：为解决终端滑模控制在系统远离平衡点时收敛速度较慢以及在平衡点附近存在高频抖振的问题,提出一种用于直升机控制的双层模糊终端滑模控制策略。该方法综合了终端滑模控制和模糊逻辑的优点,系统状态位于终端区外时采用基于模糊比例型达到律的模糊终端滑模,在终端区内采用基于连续型达到律的无抖振终端滑模。采用该方法为某型直升机的姿态稳定设计了控制律。仿真结果表明,该方法不仅保留了滑模控制所具有的鲁棒性强的特点,而且使得系统状态在远离平衡点和平衡点附近时都能快速收敛,同时消除了高频抖振。