摘要：为了研究多旋翼飞行器的位姿控制,以开源硬件pixhawk搭建的四旋翼飞行器作为研究对象,建立其位置和姿态运动学和动力学模型。在简化系统模型的基础上,以姿态控制作为位置控制的内回路,位置控制作为外环主回路,设计双闭环串级模糊PID控制器。在Matlab/Simulink平台上对系统模型进行仿真验证。仿真实验结果表明,模糊PID控制器比PID控制器具有动态响应更快、控制稳定性更好的优势。该模型和模糊PID控制器能有效实现飞行器的位置控制。

摘要：安全行驶性能是轨道车辆动力学性能研究的重要内容。以某型号配砟车为研究对象,基于多体动力学法,采用Simpack建立整车计算模型,并以车辆的运行稳定性、运行平稳性和曲线通过性为指标,对该配砟车安全行驶性能进行了校核。研究表明,在美国Ⅴ级线路轨道谱激励下,该型配砟车的失稳临界速度为117 km/h,满足设计要求。在此基础上,对该配砟车运行过程中横向、垂向平稳性指标及通过曲线时的脱轨系数和轮轴横向力进行了计算,结果表明,该型号配砟车各参数均符合国家标准要求。

摘要：以三星EXYNOS4412为主控芯片,通过ARM驱动USB摄像头,调用Linux下的V4L2编程接口动态采集图像;结合采集到图像数据的特性和苹果的颜色特征,在YCrCb色彩空间下,提取Cr通道数据;通过动态阈值分割算法进行图像阈值分割结合优化的hough圆变换算法,实时识别出采集到的图像中的苹果。

摘要：针对船式拖拉机悬挂液压系统因油温过高而影响作业效率问题,构建船式拖拉机悬挂液压系统AMESim热平衡仿真模型,通过对原有系统仿真结果与理论计算结果进行对比,来验证系统热仿真模型的正确性。根据仿真结果对原有悬挂液压系统进行优化设计,使其满足系统散热要求。试验验证,该方法有效,对液压系统热平衡研究具有借鉴意义。

摘要：采用有限元和边界元方法,研究周期性双阻尼薄板结构振动与噪声辐射特性。通过仿真计算得到其振动位移响应和场点辐射声功率,并与光板和两种集中敷设大块阻尼薄板的结果进行对比,研究发现,周期双阻尼薄板对振动与噪声的抑制效果最好。同时,周期双阻尼结构在抑制薄板振动与声辐射上存在最优阻尼敷设率和周期数。实验结果表明,实验和仿真效果吻合。

摘要：现有的机器采茶都需要人工辅助进行采茶,且存在老叶、嫩芽一刀切的情况,会损害一部分茶叶,只适用于低端茶叶的采摘。因此,需要研究出一种精准高效的茶叶嫩芽识别方法。针对茶叶嫩芽图像背景复杂的问题,在YOLOv5算法的基础上,对算法进行多角度的改进,实验结果表明,改进算法的模型的mAP提升了4.1%,Recall提升了4.0%,且改进方法减少了漏检情况的发生。

摘要：为了有效监控植保机在复杂水田环境中的行走情况,确保植保机滑转率在容许范围内,采取CM16-65P-1-24型霍尔传感器和低速雷达分别对水田植保机车轮转速、车身行进速度进行了测量,最后求其滑转率。结果显示:在低速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为26.01%,后轮的平均滑转率为23.33%;在高速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为19.39%,后轮的平均滑转率为17.96%。

摘要：针对我国现有筑埂机械存在功耗较大、机具磨损严重、土壤破碎不充分和筑埂不坚实等问题,设计一款新型旋耕切削装置,该装置由旋耕弯刀、抛土弯刀、L型弯刀以及刀轴等部件组成。运用离散元法构建刀具与土壤接触的力学模型,探究不同刀具的结构参数对其工作性能的影响。结果表明旋耕弯刀弯折角为125°,幅宽为60 mm,正切面端面刀高为55 mm,侧切刃包角为27°时,刀具功耗相对较低,而且碎土效果较好;抛土弯刀的弯折角为120°,幅宽为80 mm时,刀具的功耗及碎土效果较好;从材料损耗的角度考虑,L型弯刀幅宽为40 mm时刀具所用的材料最小。最后,对旋耕弯刀的疲劳寿命进行分析,为延长刀具的使用寿命提供理论依据。

摘要：齿轮的断齿行为通常由疲劳裂纹引起。为了研究齿根裂纹在齿轮传动过程中的扩展行为,基于线弹性断裂力学理论和有限元法,通过准静态工况下斜齿轮齿根裂纹的扩展轨迹,对裂纹扩展寿命进行了预测,并讨论载荷、裂纹初始角度、裂纹形状对初始裂纹应力强度因子的影响。结果表明:初始裂纹深度为0.2 mm,宽度为0.4 mm,沿齿宽方向扩展过程中达到一定长度时,裂纹开始沿齿顶方向扩展,直至裂纹扩展到失稳扩展阶段,预测裂纹扩展的循环寿命约为2.6×10^(6)次;初始裂纹Ⅰ型应力强度因子与载荷成正比关系,而裂纹形状会改变沿齿厚和齿宽方向应力强度因子的扩展速率。

摘要：针对目前人工筑埂存在劳动强度大、效率低、成本高和筑埂质量不理想等问题,设计一种可调节埂型的水田筑埂机。该筑埂机由动力系统、传动系统、集土作业总成、压实成型作业总成和机架等部分组成。阐述其工作原理和关键部件设计方法。利用Solidworks软件建立其关键部件的简化模型,采用离散元和有限元软件,分别对集土装置和镇压成型装置进行力学分析。分析结果表明,集土装置的弧形刀片优化后受到的等效应力小于其许用应力,镇压成型装置的强度和刚度符合要求。