摘要：船式拖拉机分动箱是一个多自由度振动系统,其主要功能是将发动机输出的动力传递到前后驱动轮装置。船式拖拉机行驶过程中受到外部激励和内部激励,必然会导致整车的振动并产生噪声,影响船式拖拉机工作效率和驾驶舒适性。本文通过对船式拖拉机分动箱进行模态分析,得出分动箱固有特性和振形,分析出系统的动态特性和结构的薄弱部位,为分动箱的优化设计提供依据。

摘要：常规PID难以满足过热度的控制要求。为提高小型冷库过热度控制品质,采用模糊PID控制对小型冷库过热度控制方法进行了改进。通过最小二乘法对基于过热度的控制模型进行了辨识,设计模糊PID控制器。仿真结果表明,相较于常规PID控制器,采用模糊PID控制方法的过热度控制系统具有更小的超调量、更强的抗干扰能力与鲁棒性,但响应速度更慢。

摘要：针对油田钻井现场环境,设计出一种与之相适应的无线传感器网络WEB监测系统。结合监测系统的实际需求,实现对节点的状态管理和所采集数据的可视化显示与分析。该系统基于Ajax技术,采用WEB数据异步交互框架,使数据有更高的实时显示能力。实测表明,该监测系统为无线传感器网络在油田钻井现场的实验开发和调试管理提供了有效平台,采用信息化与智能化的WEB监测系统既可以保障安全生产,又提高了生产效率,具有广泛的推广应用前景。

摘要：针对鄂东南地区双季稻区机械化水平不高、生产效率较低、双季稻茬口紧张等问题,开展双季稻机械化高效栽培技术关键环节的机具选型与技术集成研究。对耕、种、管、收等关键环节不同作业方式下的农机动力消耗和农业劳动力生产效率进行对比分析。通过技术集成和试验,在双季稻品种合理搭配和适时栽培的条件下,确保双季稻机械化栽培技术在鄂东南地区能安全地实施。研究结果表明,双季稻机械化高效栽培关键技术的集成应用能有效地提高生产效率,起到了较好的抢时效果,解决了双季稻茬口紧张问题,对于双季稻生产的推广具有重要意义。

摘要：针对丘陵山区油茶果园现有小型开沟施肥机具存在作业功能单一、运动不灵活、动力不足、耕作深度不稳定不合格等问题,开发研究出适合油茶果园挖穴施肥覆土的施肥一体机。介绍整机的参数和工作原理,对挖穴钻头进行设计,分析挖穴过程中杠杆式进给时机具运动状况,设计合理的机架和手扶架尺寸以便于人工操作;选择结构简单、排肥稳定的外槽轮式排肥并设计排肥器尺寸以满足农艺要求;设计可调高低和角度以更好贴合地面的覆土板,增加覆土率和覆土后的平整性。实验结果表明,施肥一体机整机作业性能良好,机具运动灵活、转弯性能良好,操作简单、劳动强度低;平均挖穴深度均值为203.1 mm,挖穴深度变异系数3.2%,外槽轮式排肥器排肥量理论与试验相对误差为1.7%,整体性能满足油茶果园追肥农艺要求。

摘要：以Denso VS-6556G六关节机械臂作为采摘机械臂,以气动柔性手爪作为末端执行器,基于Denso的ORIN2软件开发包,设计面向柑橘采摘的机械臂控制程序、柔性手爪控制程序以及机械手采摘控制程序。通过试验测试,验证机械臂运动控制、柔性手爪动作控制以及柑橘采摘程序的可行性,为实现机械手自主采摘打下了良好的应用基础。

摘要：油茶果脱壳后果壳与茶籽混合在一起,油茶果的果壳与茶籽如何分选以及如何提升分选的准确率,是油茶果产业化所面临的一个难题。基于改进ResNet18模型的油茶果果壳与茶籽的分选模型,通过油茶果分选机进行图片的采集和处理获取实验样本图像,比较不同批量尺寸、学习率、激活函数以及优化器的影响,进一步优化模型。实验表明,经过改进后的ResNet18模型,与未改进前相比,在损失函数上有了明显的降低,并且验证集准确率得到提升,验证集平均准确率由之前的97.03%,而最终测试集准确率由97.25%提高至97.75%。较高的准确率可以满足油茶果分选的需要。

摘要：随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。

摘要：农业仓储运输一般采用半自动或传统人工搬运的方式。这种方式工作效率低,劳动成本高且柔性差。针对这一问题,设计了一款全自动潜入式搬运机器人。对该搬运机器人的车身结构、驱动单元、弹簧阻尼器和顶升单元运动结构及控制系统进行了设计。该机器人采用激光Slam导航,能够灵活采集建立地图,并按照地图和环境信息自主导航;运动结构采用四轮八驱方式,通过四轮的协同运动控制算法达到车辆灵活旋转,可实现旋转、前进、后退、侧移,以适应农业仓储环境的窄通道投料。经试验验证,该搬运机器人具备良好的作业性能。

摘要：针对目前国内轮胎力估算算法精度低、响应慢等问题,考虑风载的影响,在MATLAB/Simulink环境下采用模糊算法选择合适的隶属度函数对轮胎垂向力进行估算,并在不同的直线行驶工况下进行仿真验证。结果表明:不同工况直线行驶时轮胎垂向力估算值与实际值比较吻合,该算法可以较好地估算直线行驶时轮胎的垂向力,且具有较高的精度。