摘要：针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法。首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman-牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿。通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性。

摘要：研制了一种新型趣味健身车,该健身车既保持了现有健身车可进行腿部锻炼的功能,又在其不足之处进行了改进和创新。通过理论分析和计算,设计了六大装置,并对空间六杆机构和发球装置这两大主体装置进行了详细的设计分析及仿真分析。样机实验表明:该健身车可进行变强度腿部锻炼以及发射小球的功能,集健身性、趣味性及绿色环保性于一体,是进行健身运动的理想健身器材。