摘要：针对分布式电驱车路径跟踪问题,基于分层协调控制方法,提出了一种路径跟踪策略。由电驱车独立转向/驱动的结构优势,设计四轮阿克曼转向理论,以建立电驱车路径跟踪分层运动学模型,并应用到路径跟踪控制策略中。该策略分为上下两层控制。在上层控制中,将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型,通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题,计算出最优转角和速度控制量。下层控制中,通过下层运动学,将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量,应用模糊PID算法,实现电驱车的路径跟踪控制。在基于Carsim/Simulink的仿真平台上进行圆形路径跟踪仿真验证,结果表明,该控制器能够使分布式电驱车实现路径的准确跟踪;在实车试验中进行换道路径跟踪,简单MPC(模型预测控制算法)与分层协调控制数据结果对比表明分层协调控制方法能够有效的改善控制性能,提供路径跟踪的精确性和稳定性。

摘要：机载吊舱的轻量化设计是航空领域的关键研究课题。在机载吊舱设计中,轻量化被视为一个重要的目标,可以提高飞行器的综合性能,包括燃油效率、搭载能力和飞行性能。本文从轴系设计、主体结构优化设计和材料选用与改进三个方面总结了机载吊舱的轻量化设计技术。通过采用轻量化材料、优化结构设计和改进材料性能,可以有效减轻吊舱重量,提高整体设计的效率和可靠性。然而,为了实现更加全面和可行的轻量化设计,还需要进一步的研究和实践,并结合实际应用需求和成本限制,提出创新的解决方案。本文的研究为机载吊舱轻量化设计提供了重要的理论基础和实践指导,具有一定的实际应用价值。