摘要：针对四旋翼飞行器悬停控制不准确的问题,提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停控制方法。设计了一种基于STM32F407为核心的飞行器主控平台,其中光流传感器模块采用PX4FLOW;为加快计算图像光流场的速度,将VOD(Variance of Difference)块匹配准则的SEA算法应用到采集到的连续帧间图像光流场的计算上;最后采用增量式PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法以达到比较精确的悬停控制。实验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,悬停时在水平方向的控制范围在±10 cm之间,且计算相对简单,能满足实际需求。

摘要：文章设计了一个多点位无线智能环境监控系统,系统由检测节点、控制主机和用户端三个部分组成。检测节点采用超低功耗微控制器STM32L151作为处理器,由温湿度、光照强度、二氧化碳浓度等传感器组成传感网络,并采用CC1101组建443M无线通信网络,实时将检测节点数据传给主机;主机使用STM32F103作为中央处理器,外接TFT真彩液晶屏和7279键盘,实现人机交互;外接GPRS模块将主机接入无线Internet,用户通过接入网络的计算机和手机等终端进行实时监控。样机经过长时间反复实际测试,具备性能稳定、安装和操作简单、功能完备的特点,可以用在各个需要进行环境参数实时检测的场所,具有很好的实际应用价值。