摘要：空间算子代数理论是近几年发展起来的一种高效建模方法,应用空间算子代数方法可以对空间多体系统进行动力学建模、分析和仿真.首先通过引入6维矢量构建了单个刚体的空间矢量动力学方程,随后进一步建立了整个铰链体的逆动力学方程,并且通过将动力学方程投影到随动坐标系的方法进行了该逆动力学递推算法的软件实现.应用空间算子代数理论建立的逆动力学递推算法具有O（N）的计算量级.通过平面三连杆的典型算例的求解,与商业软件Recurdyn@的仿真结果进行对比,验证了算法及软件实现的正确性.仿真结果表明,通过空间算子代数理论建立的逆动力学递推算法简单、计算精度及效率均能够满足工程需求,可应用于多体系统动力学的运动控制和轨迹优化设计中.

摘要：基于构件的软件开发已成为软件工程化开发的重要趋势,可复用构件产品的质量和可靠性是决定软件系统质量和可靠性的关键.根据构件的主要特点和基于构件的软件设计思想,运用国际上先进的净室软件工程的理论、技术和实践成果,提出了可复用构件净室实现的技术方法和实施过程.