摘要：在机器人曲面磨抛过程中,当末端工具与工件曲面相对运动时,控制机器人运动使二者间的接触力保持在某个恒定期望值,对于曲面磨抛的质量控制具有重要的作用,对于进一步展开机器人磨抛工艺研究也具有积极的意义。针对过去力信号难以及时补偿将来轮廓变化而导致法向接触力不平稳的问题,提出一种基于力反馈和先验轮廓倾角的柔顺控制方法。首先基于阻抗控制方程建立机器人曲面跟踪柔顺接触模型,引入法向控制速度,推导出其与力反馈信息间的映射关系。同时,设计在线轨迹生成器,利用先验轮廓倾角计算法向先验速度,并对法向控制速度进行实时修正。最后将所提方法运用至机器人曲面跟踪物理实验,实验结果表明,该方法相比无先验速度修正的柔顺控制,能有效避免凸面/凹面区域下法向接触力震荡,力方差减小55%以上。

摘要：针对轨道交通装备用屈服强度为450 MPa级低合金高强钢研制了一种焊接工艺性能优良、具有高强韧性、良好抗疲劳性能的药芯焊丝,并对研制的药芯焊丝熔敷金属拉伸、低温冲击韧性和疲劳强度等力学性能及组织进行了分析.结果表明,研制的药芯焊丝成分设计合理,焊缝组织以针状铁素体和粒状贝氏体为主,晶粒细小,有效提高了焊缝的强韧性,使焊缝具有优良的低温韧性和疲劳性能.药芯焊丝熔敷金属的抗拉强度达到620 MPa,-40℃低温韧性夏比冲击吸收功为96 J,指定寿命为2×10~6次循环下的疲劳极限为354 MPa,分别是设计目标值的1.1倍、1.6倍和2.2倍,能够满足轨道交通装备用屈服强度为450 MPa级低合金高强钢的焊接需求.

摘要：通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究,结合曲线角焊缝的特点,推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变换矩阵。在此基础上,结合焊接机器人的运动学反解,建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型。输入给定左右偏差及高低偏差信号,利用MATLAB对模型进行仿真验证,结果证明了该模型的有效性与正确性,从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考。

摘要：利用AMESim软件建立了某441. 3 k W (600马力)液压动力站冷却系统的仿真模型。依据此液压动力站的散热原理,采用AMESim软件建立了以气-液换热器、双风扇、热负荷组件为主要分析对象的仿真模型,并利用软件内的控制元件和温度传感器组合,实现对风扇的智能控制。重点介绍了仿真模型中散热器和风扇的参数设置及其计算方法。分别在35和45℃的环境温度下进行仿真计算,得出不同温度下液压油的温度变化曲线。最后将仿真结果与现场检测的数据进行对比,验证了该仿真模型及参数设置的合理性,表明此模型能准确评估该系列液压动力站冷却系统的散热能力,为冷却系统的优化设计提供了参考。

摘要：某商用车滑移门与门框分离距离过大,超过了100 mm,并且中导轮与导轨脱开,无法满足滑移门保持件新法规的要求。采用LS-DYNA软件对滑移门保持件载荷试验进行仿真分析,提出了中导轨和锁销两个薄弱区域的改进方案,改进后车门与门框的最大分离距离为93.3 mm,滑移门导轨和组件均未和车门框脱开,满足滑移门新法规要求,但整车增重了2.8 kg。本文通过灵敏度分析对滑移门周围的加强件提出了减重方案,减重约2.2 kg后的仿真结果表明,车门与门框的最大分离距离与未减重时相比仅增加4 mm。对减重后的方案进行了试验验证,为同类汽车滑移门保持件的设计提供了指导。