摘要：针对具有输入饱和、模型不确定以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制的方法。该方法通过引入性能函数,将机械臂系统的跟踪误差限制在预定的边界,并通过一阶动态系统来逼近输入饱和函数,利用扩张状态观测器估计不确定性的未知函数,利用跟踪微分器获得虚拟控制信号来避免微分爆炸。控制器设计保证机械臂系统的跟踪误差在指定的有限时间内收敛,闭环系统所有信号一致有界。采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性,然后利用MATLAB软件仿真验证了该控制方法的合理性。

摘要：为研究激光切割工艺中的激光离焦量、切割速度及喷嘴高度三个切割参数对切缝宽度及挂渣高度的影响,利用3 kW光纤激光切割机对3 mm厚的SUS304不锈钢薄板进行了氮气激光切割实验,设计了基于响应面法的切割实验,分析了加工工艺对主要表征为切缝宽度和挂渣高度的加工质量的影响,建立了二次回归模型,并利用方差分析验证了模型的有效性。研究结果表明:此三种因素中对切缝宽度影响的显著性由大到小依次是离焦量、喷嘴高度和切割速度;对挂渣高度影响的显著性由大到小依次是切割速度、离焦量及喷嘴高度。基于此模型,以最小切缝及最小挂渣高度作为优化目标对加工工艺进行了预测,且用切割试验验证了模型的准确性,得出仅改变此三种参数的情况下,所得最小切缝为0.20 mm,最小挂渣高度为0.04 mm,其对应的工艺参数分别为切割速度10.48 mm/s、离焦量0.97 mm、喷嘴高度0.9 mm。

摘要：本文介绍一种基于IAP15W系列单片机与GY—33颜色传感器的蓝光控时变色眼镜的设计方案,该设计以为IAP15W系列单片机为主控芯片,通过GY—33颜色传感器测试出佩戴者所面对的电子屏幕的蓝色光的RGB值,并对所接收的蓝色光的RGB值传至主控芯片进行分析和判断,若超出设定值设定时间,单片机则会做出反应并在紫光灯源的配合下使镜片膜层感光变色,达到警示作用,同时减少佩戴者所受到的蓝光危害。经过测试该实现了预计效果,并且该蓝光控时变色眼镜成本低、操作简单、运行稳定可靠。