摘要：为了使机器人能满足复杂的任务要求,提高机器人的作业能力与作业效率,设计了一种机器人末端工具快速更换装置。根据预期的技术要求,阐述了快换装置的工作原理,完成了快换装置的机械结构设计;对快换装置的位姿误差补偿能力进行了理论上的研究;运用Adams软件对快换装置的对接过程进行了仿真分析,验证了其能够完成对接,通过仿真结果与理论分析的对比,证明该快换装置的设计达到要求。最后加工出实验样机,验证了分析结果的正确性。

摘要：针对工业机械臂在运动过程中的角速度与角加速度突变引起的机械系统冲击问题,结合五次B样条曲线和五次多项式的高阶连续性,提出了一种新的分段插值轨迹规划算法即"B-5-B算法"。通过SOLIDWORKS建立样机模型,利用Adams进行虚拟样机的运动学仿真,得到关节的角位移、角速度、角加速度以及关节力矩图。通过与"3-5-3算法"所得到的图进行比较,表明了该算法提高了工业机械臂的角速度和角加速度曲线的平滑性,并降低了机械系统的冲击力,同时由于B样条具有局部支撑性,为轨迹优化提供了一种新的方法,也为机械臂实物验证做了充分的理论支撑。

摘要：目的为了检测配帖工艺过程中出现的问题,设计无线胶装联动线的配帖在线检测系统。方法系统采用CIS图像传感器采集折标图像,CPLD进行时序控制,提出基于列像素位置特征标记的检测算法,通过DSP对折标图像进行分析,并作出判断,对配帖错误的书芯给出剔除信号。结果通过实验验证,系统硬件电路时序控制准确,各单元能够有序实现设计功能,可以对配帖问题进行准确判断。结论检测系统设计综合考虑了系统的使用和安装环境,在安装和使用成本上具有明显优势,可用于配帖工艺检测。

摘要：针对超声图像分辨率低、组织和器官间的对比度低,图像具有弱边界并且包含严重的斑点噪声,导致分割非常困难的问题,结合超声图像自身的特点,提出一种适合超声图像的交互式图割的分割方法.首先用各项异性的扩散方法去除斑点噪声;然后构造能量泛函,在能量模型中增加曲线长度的约束,建立源点、汇点和图像的像素点之间的关联,定义泛函模型的数据项和规整化项;最后给出能量泛函能用图割最小化的证明,详细推导了能量泛函模型的求解,根据能量模型的特点构建相应的s-t图,并给出了图割方法步骤.实验结果表明,该方法能够精确、快速地分割出图像中的目标,解决了图割模型容易出现小区域和曲线不光滑的问题,分割效果优于传统的图模型.

摘要：针对高分辨率遥感图像中道路背景信息复杂且细节信息易丢失导致分割精度低的问题,本文提出一种结合密集注意力和并行上采样的遥感图像道路分割网络.在U型网络编码器-解码器的中间部分设计了密集空洞空间金字塔注意力模块,其中空间注意力分支可扩大有效感受野并获取密集的多尺度空间信息,通道注意力分支有利于提取全局信息并增强通道间的相关性,结合空间和通道注意力建立全局上下文依赖关系,减少背景信息的干扰;在解码器部分提出多路并行上采样模块,将不同尺度的特征图进行通道衰减后上采样恢复到原始图像大小,并行的特征图增强了分割模型结合多层次特征的能力,且更有利于道路细节信息的保持.实验结果表明,本文方法在DeepGlobe数据集上测试的召回率、准确率、精准率和F1-score分别达到0.805、0.994、0.821和0.803,各项指标以及分割效果均优于目前主流的遥感图像道路分割算法.

摘要：遥操作中由于操作者手部生理颤抖和机械臂与不同工作环境相接触时的非线性,无法精确地建立模型,这会影响双边控制系统的性能。该文通过对双边控制响应曲线的分析,设计控制参数ΔKs、ΔKd模糊规则集,采用模糊PD算法对双边控制系统进行参数优化。建立三自由度机械臂模型,并用三自由度机械臂与Matlab联合进行实时仿真,对系统参数优化前和优化后进行比对试验。采用模糊PD算法提高了系统的自适应能力,达到良好的稳定性及跟踪性。试验结果证明所提方法是可行有效的。

摘要：针对无线视频传输中因视频编码产生的图像清晰度差、实时性弱等问题,设计了一种基于X.264的嵌入式无线视频传输单元。该无线视频传输单元基于Linux操作系统,以S3C2440A处理器为核心,利用Linux内核提供的视频数据采集接口V4L2控制摄像头采集视频,之后经过X.264编码的视频流通过Wi Fi无线网络和RTP流媒体传输协议传送至PC客户端显示。针对X.264编码中UMH运动估计算法的不足,采用3×3搜索模板和动态搜索窗口策略,改进的UMH算法有效降低了算法的编码时间和运动估计时间,提高了编码过程的实时性。实验表明,在不影响图像质量和码率的前提下,应用优化算法的无线视频传输单元,运动估计时间效率最大提高32.9%,编码时间效率最大提高9.18%。

摘要：随着对机械夹持器的研究和使用的深入,夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器,该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统的优点并通过机构的设计,使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿态,适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型,并导入ADAMS中建立虚拟样机模型;然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析,获得夹持器的作业范围以及可夹持重量的数据,并和实物样机进行对比,最终达到预期效果和目的。

摘要：针对高速医疗检测仪器对高灵敏和较强自适应能力的需求,提出一种基于PLL的自校准液面检测系统设计。该设计首先通过PLL电路将探针电容的变化转换为电压的变化,然后采用自校准算法调节PLL芯片VCIN的静态工作电压,最后结合自适应检测算法实现液面检测功能。实验表明,该液面检测系统中MCU输出的液面检测信号与检测电路产生的输出信号之间的延迟约为1.6 ms;同时能兼容样本针与试剂针液面检测系统,且所有探针的插入液面深度最大误差仅为0.37 mm,满足全自动生化分析仪的临床检验要求。

摘要：在被动自适应履带机器人中,履带的张紧力是履带机器人稳定运行的重要参数之一。针对履带设计过程中多个设计参数对履带张紧力的影响,建立了履带负重轮、主动轮和诱导轮处张紧力数学模型,得到了多参数与张紧力之间的理论计算公式;通过在Recurdyn中建立履带模型得到的张紧力与理论公式相对比,验证了公式的可行性;采用正交实验法研究了公式中多参数对张紧力影响的显著性,得到了优化履带张紧力相对较优的结构参数。