摘要：针对轨迹跟踪控制,精确的动力学模型难以建立的问题,首先,分别采用基于估计模型和基于模型上界两种方法,设计出不同的滑膜控制器,并通过Lyapunov稳定性定理从理论上证明了控制器的稳定性。其次,结合两自由度平面机械臂给出了其动力学方程线性化的推导过程,最后,通过仿真实验验证了控制算法的有效性。

摘要：如今,盗窃和危害人身安全事件时有发生,人们也越来越重视生命财产安全,因此,降低危害社会行为的发生率,构建智能化的家居安全防范系统非常必要。文中基于物联网技术设计了一种智能家居安防系统,该系统以单片机为控制核心,传感器检测安防信号,通过SIM900A通信模块发送信息实现远程报警,以达到保障家庭安全,减少家庭经济损失的目的。系统通过软硬件调试,其运行可靠、成本低廉,实现了家居安防的远程化、智能化。